tailieunhanh - Đề tài: Ứng dụng điều khiển thích nghi mật trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

Lĩnh vực điểu khiển tự động đã được xây dựng phát triển hơn một thế kỷ qua và ngày càng được hoàn thiện, từ việc đưa ra những mô hình và thuật toán điều khiển kinh điển nối tiếng nhứ PID cho các đối tượng điều khiển tuyến tính và đơn giản đến việc nghiên cứu | 1 Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẲNG BÙI DUY THÁI ỨNG DỤNG ĐIÈU KHIỂN THÍCH NGHI MẶT TRƯỢT CHO ĐIÈU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Đà Nằng - Năm 2011 1 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học TS. Nguyễn Hoàng Mai Phản biện 1 . Phản biện 2 . Luận văn sẽ được bảo vệ tại hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nang vào ngày . tháng .năm 2011 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nang - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nang 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Lĩnh vực điều khiển tự động đã được xây dựng phát triển hơn một thế kỷ qua và ngày càng được hoàn thiện từ việc đưa ra những mô hình và thuật toán điều khiến kinh điên nối tiếng như PID cho các đối tượng điều khiển tuyến tính và đơn giản đến việc nghiên cứu xây dựng các thuật toán hoàn chỉnh hơn để điều khiển cho các mô hình điều khiển phi tuyến phức tạp hoặc có thể chưa có mô hình toán học đầy đủ và chính xác. Trong thời gian gần đây lĩnh vực khoa học và kỹ thuật phát triển rất mạnh mẽ trãi khắp các ngành điện tử viễn thông điều khiển công nghệ vi xử lý máy tính. đã cho phép thực hiện các mô hình điều khiển có yêu cầu tính toán phức tạp tạo điều kiện thuận lợi để việc giải quyết các bài toán điều khiển cho các đối tượng phi tuyến nhiều ngõ vào ra MIMO multi input multi output và cũng đặt ra những yêu cầu phải nghiên cứu hoàn thiện hơn các hệ điều khiển nhằm đáp ứng yêu cầu ngày càng cao của cuộc sống. Tay máy robot như một đối tượng được điều khiển là một hệ thống động lực học phi tuyến có nhiều ngõ vào ra có quan hệ tương hỗ giữa các khóp nối phức tạp và có các tham số không xác định. Vì vây để nhận được một đặc tính điều khiển chính xác tốc độ điều khiển cao hơn thì thuật toán điều khiển cần phải được hoàn thiện hơn so với các bộ điều khiển kinh điển. Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động tay máy vấn đề bám quĩ đạo và tác động nhanh rất cần thiết. Nhiều