tailieunhanh - Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin, điện tử viễn thông tự động có một bước tiến rất lớn, nhiều công trình khoa học, các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như: máy rút tiền tự động, thiết bị nhận dạng vân tay. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRẦN DOÃN TƯỜNG MINH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY 3 BẬC Tự DO Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nằng - 2011 - 1 - Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học TS. NGUYỄN HOÀNG MAI Phản biện 1 . Nguyễn Doãn Bình Phản biện 2 TS. Nguyễn Anh Duy Luận văn sẽ được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật tại Đại học Đà Nằng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011. Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nằng. - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nằng. - 2 - MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin điện tử viễn thông tự động hóa. đã có một bước tiến rất lớn nhiều công trình khoa học các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như máy rút tiền tự động ATM thiết bị nhận dạng vân tay robot giúp việc nhà người máy Asimo có khả năng giao tiếp giống như người . Để nâng cao chất lượng điều khiển đối với hệ thống tay máy robot và các bộ dẫn động thì có nhiều cách khác nhau xác định hệ dẫn động mô hình toán học của bộ dẫn động và thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho hệ dẫn động theo yêu cầu điều khiển tay máy robot quĩ đạo xem tay máy robot như là đối tượng chấp hành sau đó mô phỏng hệ thống và tiến hành hiệu chỉnh các thông số của bộ điều khiển để đạt được yêu cầu đặt ra. Với lý do đó tôi chọn đề tài THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY 3 BẬC Tự DO để làm đề tài nghiên cứu. 2. Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ - Thiết kế bộ điều khiển cho tay máy 3 bậc tự do 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu mô hình tay máy 3 bậc tự do 4. Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết để xây dựng thuật toán điều khiển - Mô hình hóa và mô phỏng để kiểm tra các thuật toán và kiểm nghiệm kết quả nghiên cứu trên matlab simulink 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn đề tài Về khoa học Việc nghiên cứu thiết kế bộ .