tailieunhanh - Hệ thống điều khiển vận động cho robot hỗ trợ người thiểu năng vận động

Bài viết "Hệ thống điều khiển vận động cho robot hỗ trợ người thiểu năng vận động" trình bày cấu trúc hệ điều khiển vận động, giải thuật điều khiển bám góc khớp, các thuật toán điều khiển và các kết quả thực nghiệm các chức năng hỗ trợ vận động cho người thiểu năng vận động đi lại trên đường bằng, đứng lên ngồi xuống và lên xuống cầu thang. | Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 Hệ thống điều khiển vận động cho robot hỗ trợ người thiểu năng vận động The motion control system of the assistive robotfor people with movement disability Tăng Quốc Nam Học viện Kỹ thuật Quân sự e-Mail tangquocnam@ Tóm tắt Robot hỗ trợ người thiểu năng vận động là robot được mang trên người hoạt động đồng bộ với cơ thể như một bộ phận mở rộng của cơ thể có chức năng giúp người thiểu năng vận động có thể đi lại bằng chân hoặc luyện tập phục hồi chức năng đi lại. Để thực hiện quá trình đi lại toàn bộ các khớp của cả 2 chân robot được điều khiển phối hợp nhờ bộ điều khiển trung tâm theo dữ liệu góc khớp cho trước. Bài báo trình bày cấu trúc hệ điều khiển vận động giải thuật điều khiển bám góc khớp các thuật toán điều khiển và các kết quả thực nghiệm các chức năng hỗ trợ vận động cho người thiểu năng vận động đi lại trên đường bằng đứng lên ngồi xuống và lên xuống cầu thang. Từ khóa robot hỗ trợ bộ xương ngoài người thiểu năng vận động bộ điều khiển bám quĩ đạo. Abstract The assistive robot for people with movement disability is a wearable robot or exoskeleton. It works as an extender which supports people with movement disability in movement activities by legs as well as is used to rehabilitate. In order to perform this actions all joints of robots including knee and hip are rhythmically controlled by tracking controller with the sample data received from experiments with healthy people. In this paper the structure of motion control systems the strategy of angle control the algorithm and some results of experiments in different mode such as walking sitting down standing up going up down stair are introduced. Keywords assistive robot exoskeleton people with movement disability tracking controller. Ký hiệu Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa 0 rad Góc khớp r Nm Mô men khớp 0ref rad Góc khớp mẫu N p - Số lần lấy mẫu dữ liệu N step min - Số lần lấy mẫu dữ liệu nhỏ nhất N step max - Số lần lấy mẫu dữ liệu lớn nhất ÔT s .