tailieunhanh - Giải pháp điều khiển mờ cho hệ vận động của robot hỗ trợ người thiểu năng vận động

Bài viết "Giải pháp điều khiển mờ cho hệ vận động của robot hỗ trợ người thiểu năng vận động" giới thiệu một trong những nghiên cứu ứng dụng trí tuệ nhân tạo vào điều khiển hệ vận động của robot sinh học. So sánh đáp ứng của bộ điều khiển mờ với các bộ điều khiển được thiết kế theo phương pháp truyền thống cho thấy bộ điều khiển mờ có chất lượng tốt hơn, đồng thời thừa hưởng được các ưu thế vốn có của logic mờ. | Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 Giải pháp điều khiển mờ cho hệ vận động của robot hỗ trợ người thiểu năng vận động Fuzzy Logic Control Solution for Motion System of an Assistive Robot for Mobile Disabled People Đào Văn Hiệp HV Kỹ thuật Quân sự hdaovan@ Đào Trung Kiên Viện MICA đHbK Hà Nội Tăng Quốc Nam HV Kỹ thuật Quân sự tangquocnam@ Tóm tắt Robot hỗ trợ người thiểu năng vận động là một loại robot sinh học. Vì vậy phỏng sinh là hướng tiếp cận tự nhiên trong thiết kế kết cấu cơ khí và điều khiển loại robot này. Theo đó hệ điều khiển vận động đã được thiết kế bằng các phương pháp khác nhau đặc biệt là các phương pháp dựa trên trí tuệ nhân tạo. Bài báo này giới thiệu một trong những nghiên cứu ứng dụng trí tuệ nhân tạo logic mờ vào điều khiển hệ vận động của robot sinh học. So sánh đáp ứng của bộ điều khiển mờ với các bộ điều khiển được thiết kế theo phương pháp truyền thống cho thấy bộ điều khiển mờ có chất lượng tốt hơn đồng thời thừa hưởng được các ưu thế vốn có của logic mờ. Từ khóa hệ chấp hành tuyến tính logic mờ robot hỗ trợ trí tuệ nhân tạo Abstract Assistive robot for people with disabilities is one kind of bio-robots. Therefore bio-mimetic is a natural approach in mechanical design and control of assistive robots. Following this scheme many motion control systems have been designed by different methods especially artificial intelligence AI based ones. This paper investigates an application study of using AI fuzzy logic in the control of bio-robots. Comparison of the designed fuzzy controller with other ones designed by traditional methods shows that the fuzzy controller is of higher performance while reveals the advantages of fuzzy logic. Keywords linear actuator fuzzy logic assistive robot artificial intelligence. Chữ viết tắt AC Actuation Controller AI Artificial Intelligence ANFIS Adaptive Neural Fuzzy Inference System ANN Artificial neural network FPD Fuzzy-Proportional-Derivative .