tailieunhanh - Điều khiển số (Digital Control Systems) - ĐH Bách Khoa Hà Nội

Để tính tổng trên ta phải áp dụng nguyên lý tịnh tiến và sử dụng ảnh z của hàmbước nhẩy 1(t) và viết lại công thức trên:Tìm hàm gốc của ảnh z cho trước bằng phương pháp tách phân thức hữu tỷ thành các phân thức tối giản. Sau đó lần lượt tìm hàm gốc của các phân thức tối dụ xét khâu tỷ lệ có quán tính bậc 2 (khâu PT2), được điều khiển bởi tín hiệu vào có dạng bậc thang. Đây là khâu liên tục mang tính điển hình. Để dễ so sánh, ta chọn đối tượng là động cơ một chiều (ĐCMC),. | Điều khiển số Digital Control Systems Các ví dụ Đánh sô thứ tự theo chương của giáo trình cùng tên Version 5 8 2011 . Prof. . habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Nội ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Đại học Bach khoa Hà Nội 1. Mô hình tín hiệu và hệ thống Mô hình tín hiệu trên miền ảnh z Ví dụ Một tín hiệu gián đoạn vê 1 z thời gian được mô tả bởi U z 1 z-1 z 1 Hãy đi tìm ảnh U z và miên hội tụ của tín hiệu Lời giải Dễ dàng tìm ảnh z của tín hiệu kể trên bằng cách tính tổng Laurent U z t akz-k k 0 ro s. a. k 0 z Chuỗi trên chỉ hội tụ khi a z 1 tức là ở vùng phía ngoài đường tròn có bán kính a. Ví dụ u t 1 1 Hãy đi tìm ảnh z của hàm bước nhây đơn vị 1 t khi khi t 0 t 0 ro . Khi thay vào chuỗi r qs s 0 uk 1 khi k 0 1 2 U z Ẽ 1-z-k 0 khi k 0 ro g z-1 k 0 r các giá trị q z-1 và r 1 ta thu được q 1 . . T . .A A 7-1 s Kết quả trên đúng với mọi giá trị trên toàn miên z trừ điểm z 1. 21 August 2011 . Prof. . habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Nội 1 ĐẠI HỌC Đại hoc Bach 2 l Hà Nôi oa BÁCH KHOA 1. Mô hình tín hiệu và hệ thống Mô hình tín hiệu trên miền ảnh z Ví dụ Hãy tìm ảnh z của hàm e mũ hàm exponent ro ro f t ea t 0 f kT fk eakT k 0 1 2 . F z eakT z- eaTz- -aT k 0 k 0 1 e z Kết quả tính tông của chuỗi là F z 1 - eaT z 1 e aT z -1 Ví dụ Hãy tìm ảnh z của hàm dốc tuyến tính f t at t 0 a const ro Dễ dàng viết được ảnh F z dưới dạng chuỗi như sau F z a kTz k k 0 Đê tính tông trên ta phải áp dụng nguyên lý tịnh tiến và sử dụng ảnh z của hàm bước nhẩy 1 z và viết lại công thức trên F z a Tz-1 Tz-2 Tz-3 Tz-2 Tz-3 Tz-3 - aT z -1 z z - z aT z -1 z z z z z -2 aT z z -1 z -1 I _- 2 - z -1 aTz Tv2 . Prof. . habil. Ng. Ph. Quang ĐHBK Hà Nội ĐẠI HỌC Đại hoc Bách3 h Hà Nôi oa BÁCH .