tailieunhanh - Điều khiển WCMAC tự tổ chức cho cánh tay robot làm sạch bình ngưng

Bài báo đưa ra một hệ thống điều khiển tự tổ chức dựa trên bộ điều khiển liên kết mô hình tiểu não wavelet (WCMAC) cho một cánh tay robot làm sạch bình ngưng. Hệ thống điều khiển được đề xuất kết hợp một WCMAC và điều khiển mô hình trượt vì vậy kích thước không gian đầu vào của WCMAC có thể được đơn giản. Cấu trúc của WCMAC sẽ tự tổ chức đó là các lớp của WCMAC tăng hoặc giảm một cách tự động và cách thức tiếp thu sẽ được điều chỉnh một cách tự động. | ĐIÈU KHIẾN WCMAC Tự TỐ CHỨC CHO CÁNH TAY ROBOT LÀM SẠCH BÌNH NGƯNG Ngô Thanh Quyền Châu Minh Quang TÓM TẤT Bài báo này đưa ra một hệ thống điều khiển tự tồ chức dựa trên bộ điều khiên liên kết mô hình tiểu não wavelet WCMAC cho một cánh tay robot làm sạch bình ngùng. Hệ thống điều khiến được đề xuất kết hợp một WCMAC và điều khiển mô hỉnh trượt SMC vì vậy kích thước không gian đầu vào cùa WCMAC có thế được đơn giản cấu trúc của WCMAC sẽ tự to chức đó là các lớp cùa WCMAC tăng hoặc giám một cách tự động và các chức năng tiếp thu sẽ được diều chinh một cách tự động. Hệ thống điều khiến bao gồm một WCMAC tự tồ chức SOWCM và một bộ điều khiến bển vững. SOWCM bao gom một bộ quan sát thành phần không chắc chan WCMAC được sứ dung như một bộ điều khiến chính và bộ điều khiển bền vững được thiết kế để làm giảm bớt ánh hướng cùa sai so bộ xấp xì. Phương pháp giám độ dốc được sử dụng đế điều chinh trực tuyến các tham số cùa WCMAC và hàm Lyapunov được sừ dụng đế đảm báo ốn định cùa hệ thống. Cuối cùng thông qua kết quả mô phỏng số chứng minh rằng hiệu quá cùa sơ đồ điều khiển được đề xuất cho cánh tay robot mới làm sạch bình ngưng được đề xuất có thể đạt được. Từ khóa Wavelet bộ điều khiển liên kết mô hình tiều não CMAC cánh tay robot làm sạch bình ngưng điều khiến thích nghi lý thuyết ổn định Lyapunov SELF ORGANIZING WCMAC CONTROL FOR CONDENSER CLEANING ROBOT MANIPULATOR ABSTRACT This paper presents a self-organizing control system based on wavelet cerebellar model articulation controller WCMAC for a condenser ciearning robot manipulator. The proposed control system merges a WCMAC and sliding-mode control SMC so the input space dimension of WCMAC can be simplified. The structure of WCMAC will be self-organized that is the layers of WCMAC will grow or prune systematically and their receptive functions can be automatically adjusted. The control system consists of a self-organizing WCMAC SOWCM and a robust controller. SOWCM containing a WCMAC uncertainty observer is used as the