tailieunhanh - Mô hình thực nghiệm tay máy 5 bậc tự do

Mô hình thực nghiệm điều khiển thông minh và mô phỏng tay máy 5 bậc tự do được thiết kế cho đầu Scorbot kiểu quay thông dụng, gồm bộ xử lý song song để kết nối máy tính và điều hành controller; 6 bộ vi xử lý riêng để điều khiển các bậc tự do và tay gắp; các phần mềm điều khiển và vận hành, biên dịch mã, mô phỏng; các thiết bị hỗ rợ như băng tải chứng minh, camera,. | I MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM TAY MÁY 5 BẬC Tự DO Lê Quốc Hà Đỗ Quang Minh TS. Ngô Văn ThànhaTrần Viết Thắng PGS. TS. Nguyễn Ngọc Lâm - viện Nghiên cứu Điện tử Tin học Tự động hóa GS. TS. Nguyễn Công Hiền - Trường ĐHBK Hà Nội Tóm tắt Mô hình thực nghiệm điều khiển thông minh và mô phỏng tay máy 5 bậc tự do được thiết kế cho đầu Scorbot kiểu quay thông dụng gồm bộ xử lý song song để kết nối i máy tính và điều hành controller 6 bộ vi xử lý riêng để điều khiển các bậc tư do và tay gắp các phần mềm điều khiển và vận hành biên dịch mã mô phỏng các thiết bị hô trợ như băng tải chứng minh camera . Hệ thống cho phép tiến hành thực nghiệm về điều khiển giám sát tay máy vận hành riêng lẽ cho mỗi bậc tự do vận hành chung điều khiến từ controller hoặc từ máy tính khảo sát hoạt động tay máy với các thuật toán PID PIV Fuzzy thông minh. Hệ thống . có thể hoạt động mô phỏng theo các chưorng trình đã vận hành thực tế hoặc theo I thông số xác lập. 1 Hệ thống có tính mõ về phần cứng và phần mền cho phép sử dụng để đào tạo và nghiên cứu phát triển. 1. Mở đầu Thiết kế và chế tạo robot cho các mục đích ứng dụng đã được nhiều nhà khoa học - kỹ thuật trong nước quan tâm. Nhiều sản phẩm phục vụ sản xuất bảo hộ lao động và phỏng sinh học đã được đưa ra sử dụng 1-4 vấn đề đào tạo và nghiên cứu về robot - trong đó việc xây dựng một mô hình thực nghiệm tay máy 5 bậc tự do có tính cơ bản hệ thống đáp ứng các yêu cầu thực hành hiện đại có khả năng mô phỏng và có giá thành Ithấp là một nhu cầu thực tế. 2. Cấu trúc phần cứng của mô hình Mô hình thực nghiệm được xây dựng trên cơ sở tay máy Scorbot ER V Plus dạng toạ độ cầu với 5 khớp quay dẫn động bằng các động cơ servo DC và phản hồi bằng encoder quang. Hệ thống điều khiển hình 1 bao gồm máy tính thực hiện các điều khiển thông minh và mô phỏng giao diện với hệ vi xử lý gồm bộ vi xử lý chính quàn lý 6 bộ vi xừ lý riêng 01 06 cho mỗi bậc tự do và tay kẹp. cấu hình như vậy cho phép đơn giản và ị Ji i fỉàứU Li ib ỉ 87 nhất quán hệ thống khi phân định rõ chức