tailieunhanh - Luận án Tiến sĩ: Phân tích thủy động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển theo công nghệ hướng đối tượng cho phương tiện tự hành dưới nước

Luận án gồm 4 chương. Chương 1 trình bày tổng quan về các phương tiện tự hành dưới nước (AUV) và phương pháp mô hình hóa, mô phỏng, thực thi hệ thống điều khiển. Chương 2, chương 3 đưa ra quy trình phân tích, thiết kế và thực thi điều khiển của tàu lặn không người lái tự hành cỡ nhỏ đã lựa chọn theo công nghệ hướng đối tượng. Chương 4 trình bày các kết quả thử nghiệm và đánh giá. Cuối cùng là kết luận và kiến nghị hướng nghiên cứu tiếp theo. | MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT DANH MỤC CÁC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ MỞ CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG TIỆN Tự HÀNH DƯỚI NƯỚC VÀ PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA MÔ PHỎNG THỰC THI HỆ THỐNG ĐIỀU . TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG . ĐỘNG LỰC HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN . Mô hình yêu . Mô hình động lực học điều . Hệ tọa độ sử . Phương trình động lực . Một số luật và phân phối điều khiển cho . Một số luật điều khiển sử dụng cho . Phân phối điều . CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA MÔ PHỎNG VÀ THỰC thi áp DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN . AUV với hệ thống động lực . Phân loại hệ thống điều khiển công . AUV với HDS trong điều khiển công . Mô hình hóa ứng xử AUV - . Automate . . Mạng . Công nghệ hướng đối tượng trong việc phát triển AUV - . Ngôn ngữ mô hình hóa hợp nhất trong thời gian . Phân tích và thiết kế hướng đối . Một số phương pháp mô phỏng và thực i . . MatLab . Mô hình khối chức Kết luận CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH MÔ HÌNH THỦY ĐỘNG LỰC HỌC VÀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CỦA . MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC học phương tiện dưới NƯỚC. . 47 . Vai trò mô hình hóa và mô phỏng động lực học phương tiện tự hành dưới . Tổng quan về . Ưu điểm của . Hạn chế của . CÔNG CỤ HỖ TRỢ VÀ LÝ THUYẾT TÍNH TOÁN TRONG MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC học . Công cụ hỗ trợ tính . Căn bản lý thuyết tính toán được sử dụng trong công cụ hỗ . QUI TRÌNH MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC học AUV . 53 . Xây dựng mô hình hình . Lưới hóa mô . Đặt điều kiện biên và tính . PHÂN TÍCH MÔ HÌNH .