tailieunhanh - Tồng quan robot đề các

PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC 1. Kết cấu Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật (Hình 1) | MỤC LỤC PHẦN 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ 1. Kết 2. Ưu 3. Nhược 4. Ứng 5. Cải tiến kết PHẦN 2 PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG NHIỆM VỤ CỦA ROBOT VÀ CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH TRONG 1. Phân tích chức năng nhiệm vụ của 2. Các thành phần chính trong PHẦN 3 THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ 1. Khâu 2. Khâu 3. Khâu 3 và khâu 4. Kết cấu 1 bộ truyền được sử 5. Mô hình hoàn chỉnh của tay khi lắp ráp trên kho PHẦN 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU 1. Khối nguồn cho mạch điều 2. Khối điều khiển trung tâm và giao tiếp máy 3. Khối mạch công suất cho động cơ 4. Khối công suất cho động cơ 5. Hình ảnh toàn bộ PHẦN 5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KẾT PHỤ 1 PHẦN 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC 1. Kết cấu Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ máy có 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng song song với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật Hình 1 Hình 1 Kết cấu của tay máy TTT 2. Ưu điểm - Kết cấu đơn giản độ cứng vững cao. - Độ chính xác đảm bảo đồng đều trên toàn bộ vùng làm việc. 3. Nhược điểm - Tính linh hoạt thấp. 2 4. Ứng dụng Vận chuyển và lắp ráp trong các dây chuyền tự động. 5. Cải tiến kết cấu Để tăng tính linh hoạt và mở rộng vùng công tác phù hợp với công việc cụ thể chúng em thêm 1 khớp quay. Hình 2 Thiết kế mới được sử dụng trong các kho hàng tự động ASRS. Hình 2 Tay máy đề-các cải tiến Chọn hệ tọa độ trên tay máy mới như sau Hình 3 Tọa độ khâu công tác z -sin ạ2 í í 4 đ 1 íL