tailieunhanh - Các luật học của ANFIS và ứng dụng điều khiển thích nghi vị trí robot hai khâu

Bài báo đề xuất luật học để cập nhật các thông số điều chỉnh của ANFIS khi sử dụng hàm liên thuộc có dạng hình chuông cho các biến ngôn ngữ mờ ở đầu vào và các hệ số của các hàm tuyến tính ở đầu ra, sau đó để khẳng định cho tính đúng đắn của các luật điều chỉnh nói trên tiến hành ứng dụng ANFIS đóng vai trò là bộ điều chỉnh thông minh điều khiển thích nghi vị trí rôbôt hai khâu. Kết quả mô phỏng trên Matlab khi sử dụng bộ điều chỉnh nói trên ứng dụng ANFIS sẽ cho thấy tính ưu việt và khả thi của giải pháp này. | TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CÁC TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT SỐ 70 - 2009 CÁC LUẬT HỌC CỦA ANFIS VÀ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ROBOT HAI khâu LEARNING RULES OF ANFIS AND APPLICATION FOR POSITION ADAPTIVE CONTROLLING OF TWO-LINK ROBOT Phạm Hữu Đức Dục Phạm Minh Đạo Phạm Văn Thịnh Chu Bình Minh Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp TÓM TẮT ANFIS Mạng thích nghi dựa trên cơ sở hệ suy luận mờ là một mạng nơron mờ đang được quan tâm nghiên cứu. Các luật học của ANFIS khi sử dụng các dạng hàm liên thuộc khác nhau được tổ hợp đóng gói trong các hàm tiện ích của phần mềm Matlab do đó không tiện cho việc ứng dụng trong bài toán điều khiển. Bài báo đề xuất luật học để cập nhật các thông số điều chỉnh của ANFIS khi sử dụng hàm liên thuộc có dạng hình chuông cho các biến ngôn ngữ mờ ở đầu vào và các hệ số của các hàm tuyến tính ở đầu ra sau đó để khẳng định cho tính đúng đắn của các luật điều chỉnh nói trên tiến hành ứng dụng ANFIS đóng vai trò là bộ điều chỉnh thông minh điều khiển thích nghi vị trí rôbôt hai khâu. Kết quả mô phỏng trên Matlab khi sử dụng bộ điều chỉnh nói trên ứng dụng ANFIS sẽ cho thấy tính ưu việt và khả thi của giải pháp này. ABSTRACT ANFIS Adaptive Network-based Fuzzy Inference System is Fuzzy-Neuron Network has been studying in many countries. Learning rules of ANFIS when using other membership functions integrated in Matlab software so are not suitable for applying in controlling. This paper proposes the learning rules updating adjusted parameters of ANFIS when using the bell-shaped membership fuctions of the fuzzy linguistics variables in the inputs and coefficients of the linear functions in the output then to prove the correctness of these learning rules by applying ANFIS in intelligent controller for adaptive controlling of the position of two-link robot. Result of simulation by Matlab software when using ANFIS in controller will demonstrate advantage and feasible of this solution. I. MỞ ĐẦU ANFIS Adaptive Network-based Fuzzy Inference