tailieunhanh - Điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ - rôn

Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ rôn với luật cập nhật đơn giản, nhằm giải quyết bài toán chattering. Phương pháp điều khiển đề nghị không đòi hỏi phải nhận dạng trực tuyến các hàm phi tuyến trong mô hình của đối tượng. . | TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CÁC TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT 4 SỐ 71 - 2009 ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI DÙNG MẠNG NƠ - RÔN ADAPTIVE NEURAL SLIDING MODE CONTROL Nguyễn Đức Minh Dương Hoài Nghĩa Nguyễn Đức Thành Trường Đại học Bách khoa - Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh TÓM TẮT Dựa vào lý thuyết điều khiển trượt và kỹ thuật mạng nơ - rôn bài báo này giới thiệu bộ điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ - rôn ANSMC cho một lớp các đối tượng phi tuyến bất định hoặc không rõ mô hình. Đầu tiên dựa vào một hàm Lyapunov một luật điều khiển trượt SMC được thiết kế để bảo đảm tính ổn định của hệ thống. Sau đó một mạng truyền thẳng được sử dụng để tạo tín hiệu ra cho bộ điều khiển. Cuối cùng giải thuật huấn luyện mạng được xây dựng sao cho quỹ đạo pha của hệ thống hội tụ về mặt trượt trong điều kiện đối tượng bất định. Kết quả mô phỏng trên hệ thống con lắc ngược một đối tượng phi tuyến không ổn định và không cực tiểu pha đã cho thấy bộ điều khiển đề nghị không chỉ khắc phục được hiện tượng dao động mà còn có chất lượng và tính bền vững tốt. ABSTRACT Based on the sliding mode control theory and the neural network technique this paper introduces a new adaptive neural sliding mode controller ANSMC for a class of uncertain or unknown nonlinear systems. First based on a Lyapunov function candidate a sliding mode controller SMC is designed to guarantee the stability of the system. Next a feedforward neural network is introduced to provide the output of the sliding mode controller. Finally the learning algorithm of the neural network is designed such that the state trajectories of the system converge to the sliding surface in presence of system uncertainty. Simulation results on an inverted pendulum which is a nonlinear unstable and non minimum phase system show that the proposed control strategy can not only reduce the phenomenon of chattering in effect but also has good dynamic performance and robustness. I. GIỚI THIỆU Điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển phi tuyến kinh điển

• Tự động hoá
• Mạng nơ rôn
• Điều khiển trượt
• Hệ thống điều khiển ANSMC
• Luật điều khiển cho hệ bất định
• Luật cập nhật thích nghi
• Bộ điều khiển ANSMC
• Luận án Tiến sĩ Cơ kỹ thuật
• Cơ kỹ thuật
• Bài toán ngược
• Mô hình mạng nơ rôn Mimo Narx
• Mạng nơ rôn Mimo Narx
• Robot hai chân
• Ứng dụng mạng nơ rôn
• Xử lý tín hiệu
• Tín hiệu viễn thông
• Xử lý tín hiệu viễn thông
• mô hình mạng perceptron MLP
• Mô hình nơ ron
• Mạng có phản hồi
• Mạng noron logic mờ
• Giải pháp mạch mô phỏng
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Tín hiệu điện tim
• Mạng Nơ rôn nhận dạng tín hiệu điện tim
• Mạng lan truyền ngược
• Mạng nơ rôn nhân tạo
• Dự báo phụ tải điện
• Tỉnh Quảng Ninh
• Mô hình dự báo phi tuyến
• Tạp chí Khoa học công nghệ
• Dụng cụ phẫu thuật thời gian thực
• Mổ nội soi
• Mạng nơ rôn tích chập
• Phẫu thuật nội soi
• Thị giác máy tính
• Điều khiển bền vững thích nghi
• Mạng nơ rôn
• Robot người máy
• Hệ thống robot công nghiệp
• Bộ thí nghiệm CMC 356
• Mạng nơ ron MLP
• Bù sai số
• Rơ le khoảng cách
• Sự cố ngắn mạch
• Mạng nơrôn truyền thẳng
• Thiết bị lái tự động điều khiển
• Động học hướng chuyển động của tàu ngầm
• Tàu ngầm loại Remus
• Bài toán điều khiển
• Phần mềm Matlab
• Luận án tiến sĩ
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Quá trình robot hai chân bước đi
• Robot dạng người
• Quy hoạch dáng đi cho robot hai chân
• Mô hình robot hai chân
• Điều khiển robot dạng người
• Cấu hình robot hai chân
• Ổn định hệ thống điện
• Suport vector machine
• Bộ phân lớp SVM
• Sơ đồ IEEE 39 bus