tailieunhanh - Luận văn:Nghiên cứu điều khiển tay máy dùng kỹ thuật xử lý ảnh

Trong những năm gần đây theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước đang diễn ra khá tốt đẹp. Trước tình hình đó đã có khá nhiều yêu cầu cấp bách và cũng là những thách thức được đặt ra cho giới trí thức. Tay máy công nghiệp là một lĩnh vực mới mà ở Việt Nam đang nghiên cứu và từng bước chế tạo để ứng dụng vào quá trình sản xuất góp phần nâng cao năng xuất lao động. Kỹ thuật vi xử lí rất ưu việt. | 1 Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NÃNG PHẠM HỒNG CÔNG NGHIÊN CỬU ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY DÙNG KỸ THUẬT xử LÝ ẢNH Chuyên ngành Tự ĐỘNG HÓA Mã số TÓM TẮT LUẬN VÃN THẠC sĩ KỸ THUẬT Đà Nắng - Năm 2010 2 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẪNG Người hướng dẫn khoa học TS. PHAN VĂN HIỀN Phản biện 1 . Nguyễn Hồng Anh Phản biện 2 TS. Lê Tấn Duy Luận văn sẽ được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỳ thuật họp tại Đại học Đà Nằng vào ngày 24 tháng 07 năm 2010 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nằng - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nằng 3 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Trong thời đại ngày nay ngành công nghiệp đóng vai trò quan trọng trong nền kinh tế. Từ những ngành như sản xuất chế biến lưong thực thực phẩm nước uống cho đến các ngành công nghệ chế tạo máy công nghệ chế tạo ôtô các ngành công nghệ cao . Tất cả những ngành đó có được hiệu quả kinh tế cao không ít nhờ vào các hệ thống sản xuất tự động những Robot tự động những tay máy công nghiệp chúng đã thay thế sức lao động con người một cách hiệu quả nhất. Robot được sử dụng rộng rãi từ những nơi mà môi trường có tính độc hại nguy hiểm độ chính xác cao. .trong công nghiệp cho đến các công việc hằng ngày. Do vậy Robot có tầm quan trọng rất lớn và là một trong những lĩnh vực nghiên cứu hàng đầu trong thời đại ngày nay. Qua thời gian học tập và nghiên cứu chương trình thạc sỹ tự động hóa tại Đại học Đà Nang ta thấy lĩnh vực nghiên cứu về robot là một lĩnh vực khá mới mẻ đặc biệt là những Robot tự động những tay máy công nghiệp. Vì vậy chúng tôi đã quyết định chọn đề tài Nghiên cứu điều khiển tay máy dùng kỹ thuật xử lý ảnh mà cụ thể là xử lý ảnh hình tròn để nghiên cứu trong luận văn. Thông qua luận văn chúng tôi sẽ khảo sát nghiên cứu và điều khiển tay máy 3 bậc tự do RRP để gắp vật cố định trên mặt phẳng nhờ sự trợ giúp bởi Camera xác định tọa độ vật. 2. Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu hai Toolbox trong MATLAB Image Processing Toolbox cho .