tailieunhanh - Khảo sát động cơ và cân bằng robot hai chân

Đề tài giới thiệu về tình hình phát triển và lịch sử phát triển của robot dạng người trên thế giới; tập trung vào nghiên cứu ZMP - một tiêu chuẩn cực kỳ quan trọng trong cân bằng và ổn định của robot bước đi; tập trung vào việc khảo sát động học của robot hai chân và phương pháp nội suy quỹ đạo và thuật toán xác định quỹ đạo ổn định nhất; sử dụng ma trận Jacobi để điều chỉnh vị trí của ZMP | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VÂN THẠC sĩ KHOA HỌC KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ CÂN BANG CỦA ROBOT HAI CHÂN NGÀNH Cơ HỌC KỸ THUẬT MÃ SỐ NGUYỄN QUANG HUY Người hưới HÀ NỘI - 2006 .PHÁN VĂN Đầ 4 LỜI CẢM ƠN s Tôi xin chân thành cảm ơn PGS. TS Phan Văn Đồng đã tận tình hướng dẫn tôi trong suốt quá trình thực hiện luận văn này. Những lời hướng dẫn chì bảo tận tình của thầy đã giúp tôi rất nhiều trọng quá trình làm luận vân. Xin cảm ơn toàn thể các thầy các bgn đồng nghiệp trong Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot đã động viên góp ý và tạo điều kiện thuận lợi về vật chất cũng như thời gian để tôi hoàn thành luận văn. Cuối cùng xin cảm ơn gia đình những người đã giúp đỡ và động viên tôi trong suốt quá trình thực hiện luận văn này. Hà Nội tháng 11 năm 2006 Tác giả Nguyễn Quang Huy 1 LỜI NÓI ĐẢU Một cách tổng quan thì có thể chia robot thành các loại robot như sau manipulator tay máy - robot nối tiếp pallarel robot robot song song mobile robot robot di động và humanoid robot robot dạng người . Mức độ tinh vi và phức tạp nhất chính là robot dạng người. Hiên nay cùng với sự phát triền của khoa học kỹ thuật và các nhu cầu mới của con người thì robot dạng người đang phát triển rất nhanh. Hiện nay các nghiên cứu về robot ílạng người chủ yểu tập trung vào việc hoàn thiện bước đi và trí tuệ cho robot. Trong luận văn này tập trung chủ yếu vào việc khảo sát động học và thiểt kể quỹ đạo chuyển động cho robot nhằm tạo ra các bước đi như mong muốn đối với robot hai chân. Đối tượng khảo sat của chúng ta ở đây chính là một robot hai chân phẳng có bảy bậc tự do. Đồng thời luận văn cũng đi tìm hiểu các thuật toán xác định quỹ đạo ổn định nhất thuật toán điều chỉnh vị trí của ZMP theo ma trận Jacobi của ZMP. Toàn bộ các vẩn đề trên của luận văn được diễn giải trong bốn chương trong luận văn Chương 1 tập trung vào việc giới thiệu về tình hình phát triển và lịch sừ phát triển của robot dạng người trên thể giới Chương 2 tập trung vào nghiên cứu ZMP - một tiêu chuẩn cực kỳ