tailieunhanh - Điều khiển robot thích nghi với mô hình mẫu

. Đặt vấn đề, Như ta đã biết điều khiển thích nghi kinh điển đã có những thành công nhất định, song, với những đối tượng có tham số thường xuyên thay đổi (trong phạm vi nhất định) và nhất là đối, tượng phi tuyến mạnh (ví dụ: Cánh tay Robot 2 thanh nối) thì thích nghi kinh điển tỏ ra kém, hiệu quả. Ở bài báo này, sử dụng logic mờ để thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi trực tuyến, theo mô hình mẫu., 2. Nội dung, Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển thích. | Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌC ĐIỀU KHIẺN ROBOT THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU NGÀNH ĐIỀU KHIỂN TỤ ĐỘNG MẢ SỐ 60526003 T NGUYẺN CHÍ DŨNG - Người hướng dẫn khoa học PGS. TS PHAN XUÂN MINH HÀ NỘI 2006 1 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan những kết quả nghiên cứu trong luận văn này là trung thực và không sao chép ở bất kỳ tài liệu nào. HỌC VIÊN NGUYỄN CHÍ DŨNG 2 LỜI NÓI ĐÀU Sau một thời gian học tập và nghiên cứu được sự chỉ bảo tận tình của các thầy cô trong bộ môn Điều khiển tự động Trưởng Đại học Bách khoa Hà Nội sự động viên giúp đỡ của gia đình và đồng nghiệp cùng với nỗ lực của bản thân học viên đã hoàn thành luận vãn Thạc sĩ kỹ thuật với đề tài Điều khiển robot thích nghi theo mô hình mẫu. Luận văn gom 4 chương 1 Chưong 1 trình bày về cơ sở lý thuyết gồm điều khiển thích nghi và phương pháp tuyến tính hoá chính xác 2 Chương 2 viết về đổi tượng robot và thuật toán cho nó gồm động học robot và thuật toán tuyến điều khiến tổng quát 3 Chương 3 nói về việc ứng dụng điều khiển robot 2 bậc tự do đưa ra kết quả mô phỏng và kết luận. 4 Chương 4 đánh giá so sánh kết quả nghiên cứu trong luận văn với các công trình nghiên cứu liên quan mật thiết với đề tài. Học viên xin gửi lời cám ơn chân thành tới các thầy cô giáo Bộ môn Điều khiển tự động Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đặc biệt là PGS. TS Phan Xuân Minh. Cám ơn bạn bè và đồng nghiệp đã động viên đóng góp ý kiến cho luận văn này. Hà Nội 2006 HỌC VIÊN NGUYỄN CHÍ .