tailieunhanh - Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục . I. Khái niệm chung Cho hệ thống: Hàm truyền vòng kín: R G H C Phương trình đặc trưng (PTĐT): F(p) = 1 + G(p).H(p) = 0 Định nghĩa hệ thống ổn định : tín hiệu ngõ ra bị chặn khi tín hiệu ngõ vào bị chặn. |r(t)| ≤ N | Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục . I. Khái niệm chung Cho hệ thống Hàm truyền vòng kín R G C H M p G pị 1 G p H p Phương trình đặc trưng PTĐT F p 1 G p .H p 0 Định nghĩa hệ thống ổn định tín hiệu ngõ ra bị chặn khi tín hiệu ngõ vào bị chặn. r t N - c t M - Điều khiển tự động 1 Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục . Nghiệm của PTVP có dạng tổng quát c t ẳ i Ptt i 1 Để c t bị chặn khi t M thì pi phải có phần thực âm. Hệ thống ổn định khi các cực của M p có phần thực âm hay nghiệm của PTĐT nằm bên trái mặt phẳng phức TMP Im Hệ thống ở biên giới ổn định khi PTĐT có ít nhất 1 nghiệm nằm trên trục ảo tất cả các nghiệm còn lại nằm bên trái mặt phẳng phức TMP . Hệ thống không ổn định khi PTĐT có ít nhất 1 nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức PMP . ví dụ với Matlab Re Điều khiển tự động 2 Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục . II. Tiêu chuẩn ổn định đại số 1. Điều kiện cần Xét hệ có PTĐT như sau F p an pn an-1 pn-1 . ao 0 an 0 . Điều kiện cần để hệ ổn định aj phải cùng dấu với an. aj 0 không một hệ số aj nào vắng mặt trong phương trình đặc trưng . 2. Tiêu chuẩn ổn định Routh Điều kiện cần và đủ để các nghiệm của PTDT nằm ở TMP hệ ổn định là tất cả các phần tử của cột 1 bảng Routh đều cùng dấu. Nếu có sự đổi dấu thì số lần đổi dấu chính là số nghiệm nằm ở PMP. Điều khiển tự động

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Giáo trình công nghệ
• hệ thống điều khiển
• hệ tuyến tính
• hàm truyền
• điều khiển tự động
• Công nghệ tiền xử lý sản phẩm dệt
• Giáo trình nghề công nghệ sợi dệt
• Thực hành công nghệ dệt
• Công nghệ sợi
• Công nghệ dệt may
• Quy trình công nghệ dệt
• Cắt gọt kim loại
• Giáo trình Cơ sở công nghệ gia công kim loại
• Cơ sở công nghệ gia công kim loại
• Công nghệ gia công kim loại
• Quy trình công nghệ gia công
• Công nghệ chế tao máy
• giáo trình công nghệ chế biến sữa
• Công nghệ chế biến sữa
• bài giảng công nghệ chế biến sữa
• công nghệ sinh học
• giáo trình sinh học
• Giáo trình Công nghệ thông tin
• Giáo trình nghề Công nghệ thông tin
• Giáo trình Lập trình cơ bản
• Ngôn ngữ lập trình C
• Câu lệnh nhập
• Lập trình C
• Cấu trúc vòng lặp for
• Giáo trình Công nghệ vật liệu mới
• Công nghệ vật liệu mới
• Vật liệu dệt mới
• Thiết bị sợi dệt mới
• Công nghệ dệt mới
• Giáo trình Cơ khí
• Giáo trình Công nghệ chế tạo máy
• Tối ưu hóa quá trình cắt gọt
• Tiêu chuẩn hóa quá trình công nghệ
• Công nghệ lắp ráp sản phẩm cơ khí
• Công nghệ gia công chi tiết điển hình
• Công nghệ chế tạo máy
• Quy trình công nghệ chế tạo bánh răng
• Công nghệ chế tạo bánh răng
• Quá trình công nghệ
• Giáo trình Lập trình web ASP NET MVC
• Ứng dụng web ASP NET MVC
• Thiết kế view bằng HTML Helper
• Hiển thị dữ liệu trên Web Grid
• Giáo trình Lập trình web PHP
• Quản trị MySQL
• Cấu trúc điều khiển
• Truy xuất MySQL
• Giáo trình Lập trình web PHP nâng cao
• Mô hình MVC
• Framework CodeIgniter
• Model View Controller