tailieunhanh - Model Predictive Control Part 11

Tham khảo tài liệu 'model predictive control part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Model Predictive Trajectory Control for High-Speed Rack Feeders 193 2 -2y 0 5 10 t in s 15 Fig. 4. Desired trajectories for the cage motion desired and actual position in horizontal direction upper left corner desired and actual position in vertical direction upper right corner actual velocity in horizontal direction lower left corner and actual velocity in vertical direction lower right corner . and its first three time derivatives are considered. Including the equations of motion 12 yields the following set of equations yKd Ơ ys t 2 K2 3 - K Vi t 49 yKd t ys t 2 K2 3 - K vi t 50 yKd t ys t 1K2 3 - K vi t yK vi t ys t V1 t ud t K 51 y Kd t yK v1 t ys t V1 t ud t ud t K . 52 Solving equation 49 to 52 for the system states results in the desired state vector xd t ysd yKd t yKd t yKd t yKd t ud t ud t K vid yKd t yKd t t ud t ud t k ysd yKd t yKd fi t ud t ud t K vid yKd t yKd t y Kd t ud t ud t K 53 This equation still contains the inverse dynamics Ud t and its time derivative Ud. Substituting Ud for equation 48 and Ud t for the time derivative of 48 which can be calculated analyti- 194 Model Predictive Control cally finally leads to 54 ysd yKd yKd yKd t y Kd yKd t y Kd t K vid yKd t i Kd t yKd t y Kd t yKd t y Kd t K ySd yKd t yKd t yKd t yKd t yKd t y Kd t K vid yKd t yKd t yKd t yKd t y Kd t y Kd t K Fig. 5. Tracking error ey t for the cage motion in horizontal direction. Fig. 6. Tracking error ex t for the cage motion in vertical direction. Model Predictive Trajectory Control for High-Speed Rack Feeders 195 5. Experimental validation on the test rig The benefits and the efficiency of the proposed control measures shall be pointed out by experimental results obtained from the test set-up available at the Chair of Mechatronics University of Rostock. For this purpose a synchronous four times continuously differentiable desired trajectory is considered for the position of the cage in both x- and y-direction. The desired trajectory is given by polynomial .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp