tailieunhanh - Khảo sát ứng dụng của MATLAB trong điều khiển tự động

1. Lệnh PZMAP a) Công dụng: Vẽ biểu đồ cực-zero của hệ thống. b) Cú pháp: [p,z]= pzmap(num,den) [p,z]= pzmap(a,b,c,d) [p,z]= pzmap(a,b,c,d) c) Giải thích: Lệnh pzmap vẽ biểu đồ cực-zero của hệ LTI. Đối với hệ SISO thì các cực và zero của hàmtruyền được vẽ. Nếu bỏ qua các đối số ngõ ra thì lệnh pzmap sẽ vẽ ra biều đồ cực-zero trên màn hình. pzmap là phương tiện tìm ra các cực và zero tuyền đạt của hệ MIMO. pzmap(a,b,c,d) vẽ các cực và zero của hệ không gian trạng thái trong mặt phẳng phức. Đối với. | Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động NHÓM LỆNH VỀ QUỸ ĐẠO NGHIỆM Roots Locus 1. Lệnh PZMAP a Công dụng Vẽ biểu đồ cực-zero của hệ thống. b Cú pháp p z pzmap num den p z pzmap a b c d p z pzmap a b c d c Giải thích Lệnh pzmap vẽ biểu đồ cực-zero của hệ LTI. Đối với hệ SISO thì các cực và zero của hàmtruyền được vẽ. Nếu bỏ qua các đối số ngõ ra thì lệnh pzmap sẽ vẽ ra biều đồ cực-zero trên màn hình. pzmap là phương tiện tìm ra các cực và zero tuyền đạt của hệ MIMO. pzmap a b c d vẽ các cực và zero của hệ không gian trạng thái trong mặt phẳng phức. Đối với các hệ thống MIMO lệnh sẽ vẽ tất cả các zero truyền đạt từ tất cả các ngõ vào tới tất cả các ngõ ra. Trong mặt phẳng phức các cực được biểu diễn bằng dấu X còn các zero được biểu diễn bằng dấu o. pzmap num den vẽ các cực và zero của hàm truyền trong mặt phẳng phức. Vector num và den chứa các hệ số tử số và mẫu số theo chiều giảm dần số mũ của s. pzmap p z vẽ các cực và zero trong mặt phẳng phức. Vector cột p chứa tọa độ các cực và vector cột z chứa tọa độ các zero trong mặt phẳng phức. Lệnh này vẽ các cực và zero đã được tính sẵn trong mặt phẳng phức. Nếu giữ lại các đối số ngõ ra thì p z pzmap num den p z pzmap a b c d p z pzmap a b c d tạo ra các ma trận p và z trong đó p chứa các cực còn z chứa các zero. d Ví dụ Trích trang 11-174 sách Control system Toolbox Vẽ các cực và zero của hệ liên tục có hàm truyền H s 2s2 5s 1 s2 2s 3 num 2 5 1 den 1 2 3 pzmap num den title Bieu do cuc-zero Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 2. Lệnh RLOCFIND_ a Công dụng Tìm độ lợi quỹ đạo nghiệm với tập hợp nghiệm cho trước. b Cú pháp k poles rlocfind a b c d k poles rlocfind num den k poles rlocfind a b c d p k poles rlocfind num den p c Giải thích Lệnh rlocfind tạo ra độ lợi quỹ đạo nghiệm kết hợp với các cực trên quỹđạo nghiệm. Lệnh rlocfind được dùng cho hệ SISO liên tục và gián đoạn. k poles rlocfind a b c d tạo ra dấu x trong cửa sổ đồ họa mà ta dùng để chọn một điểm trên quỹ đạo