tailieunhanh - Báo cáo khoa hoc:" Design of a series visco-elastic actuator for multi-purpose rehabilitation haptic device"

Tuyển tập báo cáo các nghiên cứu khoa học quốc tế ngành y học dành cho các bạn tham khảo đề tài: Design of a series visco-elastic actuator for multi-purpose rehabilitation haptic device | JOURNAL OF NEUROENGINEERING AND REHABILITATION Design of a series visco-elastic actuator for multi-purpose rehabilitation haptic device Oblak and Matjacic Oblak and Matjacic Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation 2011 8 3 http content 8 1 3 20 January 2011 BioMed Central Oblak and Matjacic Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation 2011 8 3 http content 8 1 3 Hill JOURNAL OF NEUROENGINEERING NCR AND REHABILITATION METHODOLOGY Open Access Design of a series visco-elastic actuator for multi-purpose rehabilitation haptic device Jakob Oblak Zlatko Matjacic Abstract Background Variable structure parallel mechanisms actuated with low-cost motors with serially added elasticity series elastic actuator - SEA has considerable potential in rehabilitation robotics. However reflected masses of a SEA and variable structure parallel mechanism linked with a compliant actuator result in a potentially unstable coupled mechanical oscillator which has not been addressed in previous studies. Methods The aim of this paper was to investigate through simulation experimentation and theoretical analysis the necessary conditions that guarantee stability and passivity of a haptic device based on a variable structure parallel mechanism driven by SEA actuators when in contact with a human. We have analyzed an equivalent mechanical system where a dissipative element a mechanical damper was placed in parallel to a spring in SEA. Results The theoretical analysis yielded necessary conditions relating the damping coefficient spring stiffness both reflected masses controller s gain and desired virtual impedance that needs to be fulfilled in order to obtain stable and passive behavior of the device when in contact with a human. The validity of the derived passivity conditions were confirmed in simulations and experimentally. Conclusions These results show that by properly designing variable structure parallel mechanisms actuated with SEA .

Lệ Quyên 64 14 pdf

Upload

Bấm vào đây để xem trước nội dung

Tải xuống

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

Báo cáo khoa học: " Áp dụng thủ tục phân tích trong kiểm toán báo cáo tài chính"

8 258 1

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Người lính trở về sau chiến tranh với mặc cảm “ăn mày dĩ vãng’ trong tiểu thuyết Chu Lai"

8 302 1

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Khảo sát hiện tượng chuyển đổi chức năng - nghĩa của động từ tiếng Việt"

8 235 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Tính năng động nghệ thuật của văn học hiện đại Việt Nam và một cách nhìn hành trình thể loại"

10 208 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " Dẫn liệu cập nhật về thành phần loài cây họ đậu (Fabaceae) tại Vườn Quốc gia Bạch Mã - Thừa Thiên Huế "

6 206 1

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Một số kết quả của việc bổ sung bột sắn vào khẩu phần ăn và khả năng tiêu hóa thức ăn, hiệu quả chăn nuôi ở bò Laisind"

8 238 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Nghiên cứu mật độ và thành phần thức ăn của một số loài ếch nhái trên đồng ruộng Sầm Sơn - Thanh Hoá"

6 210 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Một số phép toán trên hệ biểu diễn tri thức dựa theo triết lý tập thô.."

7 212 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " Liên hệ giữa không gian metric mờ với không gian Menger và không gian metric xác suất"

10 211 0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " BẢN CHẤT KHOA HỌC VÀ CÁCH MẠNG LÀ CỘI NGUỒN SỨC SỐNG CỦA CHỦ NGHĨA MÁC - LÊNIN"

5 301 2

TÀI LIỆU XEM NHIỀU

Một Case Về Hematology (1)

8 461867 55

Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở

14 22643 59

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 10892 529

Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học

14 10066 446

Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”

3 9519 104

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8281 1125

Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức

16 8238 423

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 7864 2220

Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ

17 6687 253

Vật lý hạt cơ bản (1)

29 5770 85

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG

MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9

15 184 0 27-04-2024

Đề tài: Tìm hiểu một số yêu cầu đặt ra với một phòng thu âm, để đảm bảo chất lượng âm thanh trong sản phẩm đa phương tiện

8 160 1 27-04-2024

Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS

92 144 3 27-04-2024

XỬ TRÍ CHẤN THƯƠNG SỌ NÃO KÍN

1 113 1 27-04-2024

Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p1

5 102 0 27-04-2024

Báo cáo khoa học: " Biogeography of Matsucoccus josephi Bodenheimer et Harpaz in Crete and mainland Greece"

6 80 0 27-04-2024

Báo cáo khoa học: "Modèle d’évolution des peuplements en futaie jardinée M Bruciamacchie"

10 77 0 27-04-2024

GYNECOLOGIC CANCERS IN PREGNANCY: GUIDELINES OF AN INTERNATIONAL CONSENSUS MEETING

12 90 0 27-04-2024

The Constituents of Medicinal Plants

185 98 0 27-04-2024

Color Atlas of Ophthamology

165 86 0 27-04-2024

TÀI LIỆU HOT

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 7864 2220

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 5737 1368

Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng

112 3767 1231

Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1

62 5319 1136

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8281 1125

Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu

561 3499 643

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 10892 529

Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân

122 3684 525

Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm

274 4046 515

Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe

35 4128 480