tailieunhanh - Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - Chương 4

Thực thi các bộ điều khiển số Các thuật toán điều khiển số ở dạng biến đổi z cần thiết phải đ-ợc chuyển sang dạng ph-ơng trình phù hợp để thực thi với các phần cứng. Một h m truyền của một bộ điều khiển số ở dạng biến đổi z có thể đ-ợc thực thi bằng nhiều ph-ơng pháp khác nhau. Về mặt toán học các ph-ơng pháp n y l t-ơng đ-ơng. | Chương 4 THỰC THI CÁC BỘ ĐIỂU KHIEN số Các thuật toán điều khiển số ở dạng biến đổi z cần thiết phải được chuyển sang dạng phương trình phù hợp để thực thi với các phần cứng. Một hàm truyền của một bộ điều khiển số ở dạng biến đổi z có thể được thực thi bằng nhiều phương pháp khác nhau. Về mặt toán học các phương pháp này là tương đương. Tuy nhiên các phương pháp khác nhau sẽ có các hệ số tính toán khác nhau độ nhạy khác nhau đối với tín hiệu sai lệch và cách lập trình khác nhau. Phần này sẽ trình bày các bước để thực thi các bộ điều khiển số theo sơ đổ song song. Hàm truyền của một bộ điều khiển số có thể được biểu diễn ở dạng tổng của hàm truyền bậc nhất và hàm truyền bậc hai như sau D z a D1 z D2 z Trong đó hàm truyền bậc nhất có dạng như sau D 2 ĩ k EỈ 42 Trong đó RA -U E z 1 Hi 1 Từ phương trình ta có xác định được R z có dạng như sau R z E z -HR z z Trong điều khiển số z 1 chính là phần tử trễ đơn vị hay là trễ sau một chu kỳ lấy mẫu. Do đó từ công thức ta có thể biểu diễn các giá trị R z và E z ở dạng lấy mẫu tại các thời điểm lấy mẫu k khác nhau như sau rk ek - Hrk-1 Trong đó rk là giá trị của r t tại thời điểm lấy mẫu thứ k rk 1 là giá trị của r t tại thời điểm lấy mẫu chậm sau thời điểm lấy mẫu k một chu kỳ. Cuối cùng ek là giá trị của e t tại thời điểm lấy mẫu k . Tín hiệu đầu ra điều khiển uk được tính như sau uk a ek - Hrk-1 Phương trình có thể biểu diễn bằng sơ đổ như trên hình . Sơ đổ này được gọi là sơ đổ thực thi song song. Hình . Thực thi hàm truyền bậc nhất theo sơ đổ song song. Hàm truyền bậc hai có dạng như sau D2 z a a z -2 1 b1z b2 z E z Hay U z a0R z a1z 1R z Trong đó 1 R z h 2 1 E z 1 b1 z b2z Phương trình là đầu ra của hàm truyền bậc hai ở dạng biến đổi z. ở dạng lấy mẫu tại các thời điểm k khác nhau ta có thể viết lại phương trình 20 như sau Uk a0rk airk-1 Trong đó uk là giá trị đầu ra u t của hàm truyền tại thời điểm lấy mẫu thứ k rk là giá trị của r t tại thời điểm lấy mẫu thứ k

• Cơ khí - Chế tạo máy
• bộ điều khiển số
• hệ thống dữ liệu
• vi điều khiển
• thiết kế hệ thống
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• Nâng cao chất lượng điều khiển
• Điều khiển hệ thống có khâu trễ
• Bộ điều khiển ngoại suy
• Luật điều khiển PID số
• Hệ thống dạng trễ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bộ điều khiển PI
• Đại số gia tử
• Động cơ một chiều
• Bộ điều khiển truyền thống
• Điều khiển công suất
• Bộ nghịch lưu
• Lưới siêu nhỏ
• Phương pháp điều chỉnh điện áp
• Bộ điều khiển droop fuzzy
• Phương pháp điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển điện áp và dòng điện
• Hệ thống điện cơ điều khiển máy điện
• Điều khiển máy điện
• Động cơ điện điều khiển bộ biến tần
• Bộ nghịch lưu ba pha
• Vector không gian
• Hệ qui chiếu quay
• Thiết kế hệ thống điều khiển số
• Kỹ thuật điện tử
• Các bộ điều khiển số
• Bài giảng Điều khiển số máy điện
• Điều khiển số máy điện
• Bộ điều khiển dead beat
• Thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Động cơ điện DC
• Điều khiển vận tốc
• Điều khiển tốc độ
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Thiết kế bộ điều khiển
• Ý nghĩa của các tham số
• Tham số của bộ điều khiển PID
• Phương pháp tối ưu độ lớn
• tìm hiểu hệ thống điều khiển số nghiên cứu hệ thống điều khiển số
• ứng dụng hệ thống điều khiển
• Bộ điều khiển chủ động kết cấu
• Điều khiển chủ động
• Điều khiển chủ động tối ưu
• Điều khiển mờ
• Bộ điều khiển chủ động
• Điều khiển tự động
• Thiết kế bộ điều khiển bù pha
• Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển hồi tiếp
• Thiết bị điều khiển gia nhiệt
• Thiết kế bộ điều khiển mờ
• Bài giảng hệ thống điều khiển số
• Động cơ không đồng bộ 3 pha
• Bộ điều khiển động cơ
• Mô hình động cơ không đồng bộ
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Phương pháp xác định tham số PID
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ năng lượng
• Điều khiển tần số phụ tải
• Bộ điều khiển tỉ lệ tích phân
• Mạng nơron nhân tạo
• Điều khiển tần số lưới điện
• bộ điều khiển
• Phần mềm dSPACE
• vị trí DC servo
• Mô phỏng hệ trên Matlab
• bộ điều khiển Fuzzy
• luận văn
• Hộp số tự động
• Bộ điều khiển thủy lực
• Tài liệu hộp số tự động
• Tài liệu bộ điều khiển thủy lực
• Tìm hiểu về hộp số tự động
• Tìm hiểu về bộ điều khiển thủy lực
• Bộ điều khiển đa thức số
• Mô phỏng bộ điều khiển đa thức số
• Xây dựng bộ điều khiển đa thức số
• Máy cán thép
• Máy cán thép trong công nghiệp
• Phần mềm Matlab
• Điền khiển số
• bộ điều khiển PID số
• Biến đổi công suất
• Quy trình thiết kế bộ điều khiển số
• Điều khiển khử thông số mô hình
• Điều khiển thích nghi
• Phương pháp Jacobian
• Mô hình robot động vật bốn chân