tailieunhanh - Evolutionary Robotics Part 13

Tham khảo tài liệu 'evolutionary robotics part 13', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 472 Frontiers in Evolutionary Robotics Actuators are placed in A and C. Attaching to each link a vector on the OABPO respectively OCDPO we can write successively the relations OP OA AB BP OP OC CD DP 4 Based on the above relations the coordinates of the point P have the following forms d _ T_ d . _ xP 1 cos q1 L cos q3 - 1 cos q2 L cos q4 5 yP l sin q L sin q3 l sin q2 L sin q4 In this part kinematics of a planar micro parallel robot articulated with revolute type joints has been formulated to solve direct kinematics problem where the position velocity and acceleration of the micro parallel robot end-effector are required for a given set of joint position velocity and acceleration. The Direct Kinematic Problem DKP of micro parallel robot is an important research direction of mechanics which is also the most basic task of mechanic movement analysis and the base such as mechanism velocity mechanism acceleration force analysis error analysis workspace analysis dynamical analysis and mechanical integration. For this kind of micro parallel robot solving DKP is easy. Coordinates of point P in the case when values of joint angles are known q1 and q are obtained from relations xP - D Dp - 4BC yp a pÍÌl-Íd 6 2C yB- yD where A - xD yD- xB- yB- LDP lBp B yB - yD 2 xD yD - Ldp A2 - 2yD yB - yD A C yB - yD 2 xB - xD 2 D 2yD yB - yD xB - xD - 2xD yB - yD - 2 A xb - xd 7 d xD - 1 cos q2 yD l sin q2 d xB 2 1 cos q1 yB 1 sin q1 The speed of the point P is obtained differentiating the relations 1 . Thus results Evolving Behavior Coordination for Mobile Robots using Distributed Finite-State Automata 473 where Jb or V1 O Ja V _ Jb .0 _ L cos q3 L sin q3 L cos q4 L sin q4 l L sin q1 - q3 0 l L sin q2 - q4 Vx Vy O ũ3 8 9 10 11 j where j Jb j-1 JA sin q4 sin q - q3 sin q4 - q3 - cos 4 sin q - q3 - sin q3 sin q2 - q4 12 cos q3 sin q2 - q4 J L and J represents the Jacobian matrix. Acceleration of the point P is obtained by differentiating of relation 8 as it yields 1 j

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp