tailieunhanh - Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động part 6

Tham khảo tài liệu 'cơ sở lý thuyết điều khiển tự động part 6', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 4 mod p - a ự Õ 025K arg p - a jr 4 - Đường thứ hai 4_ modip - a V 0 025K arg p - a t 3jỉ74 - Dường thứ ba 4 _ mod p - a ự argíp - ai 5 7 4 - Dường thứ tư 4_ mod p - a V 0 025K argtp - a 7jr 4 Xây dựng đồ thị hàm A p C p - Bíp p l 2p l 4p l 5p 1 Hãm này có ba điểm cực trị p C p - 0 2235 - 0 0053 cực tiểu - 0 4 0 072 cực đại - 0 839 - 0 893 cực tiểu Đ ô thị của hàm được mô tả trên hình II- 23a còn các đường quĩ đạo nghiệm số được mõ tả trên hỉnh II- 23b a Khi K 0 phương trình đạc tính có bổn nghiệm pj pl p-Ị và p4 là bốn điếm xuất phát cúa quĩ đạo. K tang lên Pi và p2 Pì và p4 từng cặp xích lại gàn nhau. K 0 0053 nghiệm p2 và p4 chập nhau ỏ giá trị p - 0 2235. Tiếp tục tăng K các qưĩ đạo của p4 và p4 tách khỏi trục thực đi vê hướng đường tiệm cận còn Pj và p2 tiếp tục xích lại gần -Hình 11-23 Đồ thi hàm C p a và quỉ đạo nghiệm sổ b 111 nhau. Khi K đạt đên giá trị 0 893 thì P và p2 chập nhau tại điểm p - 0 839. Sau đấy hai quĩ đạo này sẽ tách khỏi trục thực để đi về hướng các đường tiệm cận. Dể xác định điếm cắt của quĩ đạo nghiêm số với trục ảo ta thay p vào phương trình đạc tính 11-26 ròi tách phần thực và phần ảo ta thu được hệ phương trình u - l 225to2 0 025 0 025K 0 0 3oj - l 95w3 0 Gí ái hộ phương trình ta thu được nghiệm wc 0 3922 Kt. - 5 588 Hệ thống Ổn định khi K 5 588 112 Chương Ị Ị ỉ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ 111-1 CÁC CHỈ TIÊU CHAT LƯỢNG QUÁ ĐỘ CỦA QUÁ TRÌNH ĐIỀU CHỈNH On định nidi chỉ là chỉ tiêu đàu tiên để nói rằng hệ thống có làm việc được hay không còn chất lượng quá trình quá độ mới nói tới việc hệ thống điều chinh tự động có sử dụng được hay không. Có ba loại chỉ tiêu chất lượng cơ bản chỉ tiêu ở trạng thái tĩnh chi tiêu quá độ và chỉ tiêu tích phân. . CHỈ TIÊU CHẤT LƯỢNG TRẠNG THÁI TÍNH Trạng thái tĩnh của hệ thống được đánh giá bàng sai lệch dư của diều chỉnh. No là giá trị sai lệch còn tồn tại sau khi quá trình điều chinh đả kết thúc. Chì tiêu vè độ chính xác của điêu chỉnh này do yêu càu của quy trình