tailieunhanh - Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động part 5

Tham khảo tài liệu 'cơ sở lý thuyết điều khiển tự động part 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | kính vô cùng ì ớn. Như vậy đặc tính TBP của hệ thổng hở luôn luôn bao điểm ị-1 jờ với mọi giá trị K 0. Khỉ hệ hở không ổn định đặc tính TBP của hệ hở sẽ cát trục thực tại điểm trên phàn dương cùa nó đường 2 hình II-11 . Như vậy đặc tính này không hao điểm Ị-l jO với mọi giá trị K tì . Như vậy chúng ta có the kết luận như sau đói với hệ thống hở co phương trình đặc tính bậc ba với các hệ số dương không ổn định hoặc ở biên giới ổn định thì hệ kín sẽ khóng ổn định vôi mọi giá trị K 0. Kết luận này hoàn toàn tương ứng với tiêu chuẩn đại số vì không thê tìm được một giá trị K 0 Hình ri-11 Các dặc tính TBP cùa hệ hờ ỏ biên giới ổn đinh 1 và không ổn định 2 nào đáp ứng đươc điều kiện II-4 . Trường hợp hệ hở co một nghiệm hàng 0 hệ số a 0 còn các hộ số khác đều dương. Hàm truyền đạt cùa hệ thống hỏ có dạng K wh p anP aiP a P Phương trình đặc tính của hệ thống kỉn aop3 a 2 a2p K 0 Hệ thóng kín ổn định khi a .K II - 9 Hình 11-12 Càc đặc tính TBP của hệ thống hỏ Tách phân thực và phằn ảo ta được - K. a. M2 RM ----- ------------ a .ưH z - K I ÍÌ- .ÍJ - - K a2 - a .cvH I JJ -------- --------- ---------- - ------ ----------------j-y a .u r - ajw a2 - a T Đặc tính TBP của hệ thống hở cát trục thực tạí tần số a2 a . Toạ độ điểm cắt là Đạc tính TBP của hệ thống hở đi qua điểm -1 jũ khi K ị a đường 2 hình 11-12 hệ thống kín ở biên giới ổn định khi K a0 đặc tính TBP 89 của hệ thống hở không bao điểm -1 jũ đường 1 hình II-12 hệ thống kín ổn định tương ứng với tiêu chuẩn đại số - bất đảng thức II-9 Hệ thống kín không ổn định khi đặc tỉnh TBP của hệ thống hỏ bao điếm -1 p đường 3 trong hình II-12 . Xét trường hợp hệ thống hở co cấu trúc không ổn định vởi hàm truyền đạt dạng K Wh P . .------ ------------ a 3jP a p - a3 Vôi các hệ số a b a a- a 0 Phương trình đặc tính của hệ thống hở có một nghiệm nằm bên phải trục ào. - Xét ổn định của hệ thống kín theo tiêu chuẩn đại số Phương trình đặc tính của hệ thống kín aop2 ajp -I- aJ p - a3 K 0 .