Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Autonomous Underwater Vehicles Part 2
tailieunhanh - Autonomous Underwater Vehicles Part 2
Tham khảo tài liệu 'autonomous underwater vehicles part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Development of a Vectored Water-Jet-Based Spherical Underwater Vehicle 9 So a general transform matrix can be obtained pPb bp pPp C 4 where pPb is the position vector of propeller-fixed coordinate expressed in vehicle-fixed coordinate p p1 p2 p3 T is the transform matrix from propeller-fixed coordinate to vehicle-fixed coordinate p Pp is the position vector in propeller-fixed coordinate and the C is a constant vector. Now let us take a look at three motions surge heave and yaw. The definition of these three motions can be found in Fossen 1995 . Before that we define two angles which will be used for orientation of propellers. gives the definition of a and ft. gives a demonstration of surge heave and yaw. a Rotation in X-Y Plane b Rotation in X-Z Plane Fig. 10. Orientation of Propellers a Surge b Heave c Yaw Fig. 11. Propulsion Forces for Surge Heave and Yaw The first case is surge. In this case two of the water-jet propellers will work together and the other one could be used for brake. So from a two water-jet propellers in the left will be used for propulsion and if we want to stop the vehicle from moving the third propeller can act as a braking propeller. From Equation 4 the resultant force for surge can be expressed in vehicle-fixed coordinate as pFxb bJ1 i p Fip e1Q 0 I pFyb 0 I pFzb 0 5 10 Autonomous Underwater Vehicles where ei 1 0 0 T. Then for the heave case all the three water-jet propellers will work and the side servo motor will rotate to an angle that Ỉ n 2. Therefore in this case the resultant force for heave can be expressed in vehicle-fixed coordinate as pFxb 0 I pFyb 0 3 3 f pFp esC 0 i 1 6 where es 0 0 1 T. The third case is yaw which is rotating on z-axis. By denoting in propeller-fixed coordinates a should have the same orientation clockwise or counterclockwise that means Xj 0 or a 0. So in yaw rotation moment will take effect. We can write the equation for yaw in vehicle-fixed coordinate as r T 3 pFxb pi f pFp eiC 0 pFyb p f
Lan Thương
70
20
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Chương trình giáo dục đại học ngành Công nghệ chế tạo máy
21
250
0
Đề thi cuối học kỳ I năm học 2015-2016 môn Cơ sở công nghệ chế tạo máy (Mã đề 01) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật
5
169
2
Đề thi cuối học kỳ II năm học 2015-2016 môn Cơ sở công nghệ chế tạo máy (Mã đề 01) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật
4
250
2
Đề thi cuối học kỳ II năm học 2019-2020 môn Cơ sở công nghệ chế tạo máy (Mã đề 01) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật
5
193
4
Hướng dẫn đồ án công nghệ chế tạo máy - Phụ lục I
41
277
2
HIỆN TRẠNG CÔNG NGHỆ TẠO MẪU NHANH (RP Y2010)
51
249
0
Thiết Kế Chi Tiết Máy Trên Máy Tính: Phần 2 - GS TS An Hiệp, PGS TS Trần Vĩnh Hưng, KS Nguyễn Văn Hiệp
124
230
1
Chế tạo "ống xả sạch" xử lý ô nhiễm trên ô-tô
47
251
0
Thiết kế chế tạo mô hình máy phay CNC điều khiển hai trục
118
290
14
CÁC PHƯƠNG PHÁP HÀN ÁP DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP TÀU THỦY
100
291
6
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461942
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23111
64
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10986
531
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10181
451
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9572
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8385
1132
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8278
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7889
2228
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6836
256
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6113
1472
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
cơ khí chế tạo máy
tài liệu cơ khí
sổ tay cơ khí
hướng dẫn cơ khí
ôn thi cơ khí
Ngành Công nghệ chế tạo máy
Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
Hệ thống cơ khí chế tạo máy
Đề thi học kỳ
Công nghệ chế tạo máy
Đề thi Công nghệ chế tạo máy
Bài tập Công nghệ chế tạo máy
Cơ khí máy
Cơ sở công nghệ chế tạo máy
động cơ đốt trong
gia công cơ khí
giáo trình công nghệ chế tạo máy
vẽ kỹ thuật cơ khí
sổ tay thiết kế cơ khí
công nghệ cơ khí
đồ án công nghệ
chế tạo máy
tính lượng dư gia công
thiết kế đồ gá
gia công vật liệu
cơ khí động lực
chế tạo nhanh
cơ khí chế tạo
kỹ thuật cơ khí
công nghệ chế tạo
cơ kỹ thuật
Thiết Kế Chi Tiết Máy
khí thải ô tô
Chế tạo ống xả sạch
xử lý ô nhiễm trên ô tô
Cơ khí ô tô
ô nhiễm môi trường
bộ lọc khí xả
Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
Đồ án cơ khí chế tạo máy
Đồ án công nghệ chế tạo máy
Đồ án chế tạo máy
Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
Đề tài chế tạo máy CNC
cơ cấu phân phối khí
phương pháp hàn
công nghiệp tàu thủy
Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
Quá trình sản xuất cơ khí
máy tiện ren vít vạn năng
tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
tài liệu môn cơ khí chế tạo
cách vẽ môn cơ khí chế tạo
học môn cơ khí chế tạo
Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
Chương trình đào tạo Tiến sĩ
Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
Đề cương Kỹ thuật cơ khí
Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
Thiết kế đồ án chế tạo máy
Kỹ thuật chế tạo máy
Gia công chế tạo máy
Chi tiết máy
Inventor
Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
Sổ tay công nghệ chế tạo máy
Sử dụng rôbốt công nghiệp
chuyên đề tốt nghiệp
báo cáo thực tập
đồ án kỹ thuật
kỹ thuật xây dựng
Khoa học công nghệ
Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
Ngành Cơ khí chế tạo
Cơ khí lắp ráp máy
Cơ khí đường sắt
công nghệ chế tạo phụ tùng
bài giảng môn cơ khí
tài liệu môn chế tạo máy
kiến thức về chế tạo máy
cơ khí giao thông
công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
324
0
21-05-2024
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
266
1
21-05-2024
Hệ thống làm lạnh và điều hòa không khí
21
134
0
21-05-2024
Hướng dẫn chế độ dinh dưỡng cho người bệnh viêm khớp
5
130
0
21-05-2024
Báo cáo " Thực thi pháp luật về giao dịch bảo đảm trong hoạt động cấp tín dụng của ngân hàng thương mại - một số vướng mắc pháp lí và đề xuất hoàn thiện "
7
169
1
21-05-2024
báo cáo khoa học: "Malignant peripheral nerve sheath tumor arising from the greater omentum: Case report"
4
88
0
21-05-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " NÂNG QUAN HỆ KINH TẾ THƯƠNG MẠI VIỆT NAM - TRUNG QUỐC LÊN TẦM CAO THỜI ĐẠI "
8
121
0
21-05-2024
American Idioms and Some Phrases Just For Fun_04
26
83
0
21-05-2024
DSP for In-Vehicle and mobile systems
330
107
0
21-05-2024
Giáo án điện tử tiểu học: tiếng anh- my school time table-1-2-3
1
116
0
21-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7889
2228
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6113
1472
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3788
1255
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5413
1138
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8385
1132
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3552
656
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3756
544
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10986
531
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4169
523
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4191
483
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.