tailieunhanh - Advanced Strategies For Robot Manipulators Part 15

Tham khảo tài liệu 'advanced strategies for robot manipulators part 15', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Structure and Property of the Singularity Loci of Gough-Stewart Manipulator 411 I Z f2XZ2 f3YZ2 f4X2Z f5Y2Z f6XYZ f7Z2 f8X2 f9Y2 f10XY fuXZ f12YZ f13Z f14X f15Y f16 0 42 where X Y Z are the coordinates of center point P. It is a polynomial expression of degree three. The equation is still very complicated and difficult to further analyze but it is very simple in the following special cases. When 30 90 and 150 and y is one of the values 30 90 or 150 Eq. 42 degenerates into a plane and a hyperbolic paraboloid as well. For example wheny 90 the singularity equation is 2Z Rb sin0 auX2 a22Y2 a33Z2 2a23YZ 2a31ZX 2a12XY 2a14X 2a24Y 2a34Z a44 0 43 where these coefficients are listed in the Appendix 2. Eq. 43 indicates a plane and a hyperbolic paraboloid. The first factor forms a plane equation 2Z Rbsin0 0 44 which is parallel to the basic plane. When point P lies in the plane the mechanism is singular for orientation Ộ 0 90 because points B3 and B5 lie in the basic plane. This is similar to Case 6. All the six lines cross the same line C1C2. Singularity analysis using singularity-equivalent-mechanism The singularity locus expression Eq. 43 for general orientations has been derived by Theorem 3. But it is still quite complicated and we are not sure whether it consists of some typical geometrical figures. Meanwhile the property of singularity loci is unknown yet. In order to reply this question a Singularity-Equivalent-Mechanism which is a planar mechanism is proposed. Thus the troublesome singularity analysis of the GSP can be transformed into a position analysis of the simpler planar mechanism. The parallel case The Singularity-Equivalent-Mechanism In the parallel case the three Euler angles of the mobile platform are 90 0 y while 0 and y can be any nonzero value. The mobile plane of the mechanism lies on 0-plane Fig. 5 . The corresponding imaginary planar singularity-equivalent-mechanism is illustrated in Fig. 8. Where Rdenotes a revolute pair and P a .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp