tailieunhanh - Advanced Strategies For Robot Manipulators Part 11

Tham khảo tài liệu 'advanced strategies for robot manipulators part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | An Improved Adaptive Kinematics Jacobian Trajectory Tracking of a Serial Robot Passing Through Singular Configurations 291 Rotation matrix A T A A A A A A END-EFFECTOR 6 1. 2. 3. 4. 5. 6 Perspective transformation I Position vector I -------- I Scaling n x sx n s y y n s z z 0 0 a x px ay py az pz 0 1 7 Fig. 1. a Joint angles and end-effector s coordinates forward kinematics . b Combination of all possible joint angles Inverse Kinematics . Where n Normal vector of the hand. Assuming a parallel-jaw hand it is orthogonal to the fingers of the robot arm. a Sliding vector of the hand. It is pointing in the direction of the finger motion as the gripper opens and closes. a Approach vector of the hand. It is pointing in the direction normal to the palm of the hand . normal to the tool mounting plate of the arm . p Position vector of the hand. It points from the origin of the base coordinate system to the origin of the hand coordinate system which is usually located at the center point of the fully closed fingers. The orientation of the hand is described according to the RPY rotation as RPY Px Py Pz Rot ZW Pz .Rot Yw Py .Rot Xw Px 8 After T6 matrix is solved Pz ATAN 2 ny nx 9 py ATAN2 -nz nx cospz ny sinpz 10 p ATAN2 a sinp - a cosp p cosp - p sinp x xzyzyzxz 11 292 Advanced Strategies for Robot Manipulators Fig. 2. Schematic diagram for a general 6 DOF serial robot showing the wrist mechanism These equations describe the orientation according to the RPY representation Karilk Aydin 2000 . To find the IK solution however joints angels are found according to the manipulator s end position described with respect to the world coordinate system. IK solution can be shown as a function IK X Y Z px Py pz Ớ1 Ớ2 Ớ3 Ớ4 Ớ5 Ớ6 12 Traditional methods for solving the IK problem are inadequate if the structure of the robot is complex besides these methods suffer from the fact that the solution does not give a clear indication on how to select an appropriate solution from the several .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp