tailieunhanh - Advanced Strategies For Robot Manipulators Part 6

Tham khảo tài liệu 'advanced strategies for robot manipulators part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Sliding Mode Control of Robot Manipulators via Intelligent Approaches 141 Fig. 2. The membership functions of the output Kfuz S s NB NS Z PS PB N B B M S B Z B M S M B P B S M B B Table 1. The fuzzy rule base for tuning Kfuzz Simulation example . In order to show the effectiveness of the proposed control law it is applied to a two-link robot with the following parameters M q a p 2ycos q2 p Y cos q2 p Y cos q2 p 22 G q -Yq 2 sin q2 y41 sin q2 -Y i71 q2 sin q2 0 23 aS1 cos q1 Y cos q1 q2 Y 1cos q1 q2 24 c q q where a m1 m2 a2 p m Y m2a1a2 s g a1 and m1 m2 a1 .7 a2 .5are the masses and lengths of the first and second links respectively. The masses are assumed to be in the end of the arms and the gravity acceleration is considered as g . Moreover the masses are considered with 10 uncertainty as follow m1 m1a Amv AmJ .4 m2 m2 Am2 Am2 .2 25 1 . 4 1. 1 w A 1 1 mt 1 . where m 4 and m2ũ 2 and M c and G are estimated. The desired state trajectory is qd 1 - cos nt 2cosnt 26 142 Advanced Strategies for Robot Manipulators and the disturbance torque is considered as 2nt T 27 which leads to TD The design parameters are determined as follow 15 0 40 0 21 0 15. A 1 0 40 28 Values of p and n are selected as p and n T . Moreover the factors N and Nv are selected as 50 0 5 0 N N . 0 5. v 0 10 29 In order to show the improvement due to the proposed method the simulation results of applying this method are compared with the related results of the conventional SMC. The tracking error and control law in the case of conventional SMC have been shown in Fig. 3 and Fig. 4 respectively. The corresponding graphs for the case of applying fuzzy SMC-PID are also provided in Fig. 5 and 6. time sec Fig. 3. The tracking errors in the case of using conventional SMC As it can be seen from these figures the proposed fuzzy SMC-PID has faster response and less tracking error in comparison with conventional SMC. In order to show more clearly the difference .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp