tailieunhanh - Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 4

Part IV Advanced Topics Trong phần cuối cùng của sách giáo khoa, chúng tôi trình bày một số vấn đề tiên tiến về kiểm soát người máy. Chúng ta đối phó với các chủ đề như kiểm soát mà không có phép đo vận tốc và kiểm soát sự không chắc chắn mô hình. Chúng tôi đề nghị này là một phần của văn bản cho một khóa học thứ hai trên robot năng động và kiểm soát hoặc cho một khóa học về kiểm soát người máy ở năm đầu tiên của bậc sau đại học | Part IV Advanced Topics Introduction to Part IV In this last part of the textbook we present some advanced issues on robot control. We deal with topics such as control without velocity measurements and control under model uncertainty. We recommend this part of the text for a second course on robot dynamics and control or for a course on robot control at the first year of graduate level. We assume that the student is familiar with the o nu functional cpaces ia. the spaces L-2 and Lx. If not we strongly recommend the student to read first Appendix A which presents additional mathematical baggage necessary to study these last chapters P D control with gravity compensation and P D control with desired gravity compensation Introduction to adaptive robot control PD control with adaptive gravity compensation PD control with adaptive compensation. 13 P D Control with Gravity Compensation and P D Control with Desired Gravity Compensation Robot manipulators are equipped with sensors for the measurement of joint positions and velocities q and q respectively. Physically position sensors may be from simple variable resistances such as potentiometers to very precise optical encoders. On the other hand the measurement of velocity may be pw through . hMt-cOm-i-W of the velocity frhinthe position sensed by l iplK ipo ssJiirnrah to the high precisionof the position measurementsby be optical encoders the msm ac Jkhttl by the methods may be qrnte mediocre in accsracy epecihcaltyfor certain intervals of velocity. On certain occasions this may have as a consequence an unacceptable degradation of the performance of the control system. The interest in using controllers for robots that do not explicitly require the measurement of velocity is twofold. First it is inadequate to feed back a velocity measurement which is possibly of poor quality for certain bands of R avoidingtheud oft elcxdtyineo uremmits einm the need for velocity sensors such as .

• Tự động hoá
• kỹ thuật điện
• cơ điện tử
• điều khiển học
• công nghệ robot
• tay máy robot
• Đề thi học kỳ
• Kỹ thuật điện Điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Đề thi Kỹ thuật điện
• Bài tập Kỹ thuật điện
• Đề thi Kỹ thuật điện tử
• Đề thi Kỹ Thuật điện điện tử
• Bài tập Kỹ Thuật điện điện tử
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• Ôn tập kỹ thuật điện tử
• Để cương kỹ thuật điện tử
• Bài giảng kỹ thuật điện tử
• Giáo rình kỹ thuật điện tử
• bài giảng Kỹ thuật điện
• tài liệu Kỹ thuật điện
• giáo trình Kỹ thuật điện
• lý thuyết Kỹ thuật điện
• Đáp án đề thi
• Bải giảng kỹ thuật điện
• Chuyên đề kỹ thuật điện
• Hướng dẫn kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Đề cương kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• Bài tập kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật mạch điện tử
• Bài giảng kỹ thuật mạch điện tử
• Đề cương kỹ thuật mạch điện tử
• Thí ngiệm kỹ thuật điện
• Đề cương kỹ thuật điện
• Mạch khuếch đại
• Ứng dụng kỹ thuật điện
• Kỹ thuật xung cơ điện
• Nguyên lý kỹ thuật điện tử
• thí nghiệm kỹ thuật điện