tailieunhanh - BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH - CHƯƠNG 6 ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG PHƯƠNG PHÁP TRI THỨC

Phần này trình bày nguyên tắc điều khiển mờ trên nền tri thức dùng các sơ đồ điều khiển mờ cơ bản. Trong đó, chú trọng đến quá trình thiết kế heuristic cho bộ điều khiển mờ. Các thiết kế dùng mô hình được thảo luận trong chương 8. Điều khiển tự động là một trong những ứng dụng quan trọng nhất của lý thuyết tập mờ. Năm 1974, có báo cáo về ứng dụng thành công logic mờ trong điều khiển (Mamdani, 1974). . | CHƯƠNG SÁU ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG PHƯƠNG PHÁP TRI THỨC Phần này trình bày nguyên tắc điều khiển mờ trên nền tri thức dùng các sơ đồ điều khiển mờ cơ bản. Trong đó chú trọng đến quá trình thiết kế heuristic cho bộ điều khiển mờ. Các thiết kế dùng mô hình được thảo luận trong chương 8. Điều khiển tự động là một trong những ứng dụng quan trọng nhất của lý thuyết tập mờ. Năm 1974 có báo cáo về ứng dụng thành công logic mờ trong điều khiển Mamdani 1974 . Quá trình điều khiển mờ lò nung xi măng được ứng dụng trong công nghiệp sớm nhất Holmblad and Ostergaard 1982 . Từ sản phẩm dùng logic mờ đầu tiên được đưa vào thị trường năm 1987 ứng dụng điều khiển mờ đã gia tăng dần. Một số môi trường CAD dùng cho thiết kế hệ điều khiển mờ đã hòa quyện cùng phần cứng VLSI trong các ứng dụng tốc độ cao. Điều khiển mờ đã được ứng dụng trong công nghiệp chế biến Froese 1993 Santhanam and Langari 1994 Tani et al. 1994 điện tử tiêu dùng Hirota 1993 Bonissone 1994 vận hành tự động xe lửa Yasunobu and Miyamoto 1985 và điều khiển giao thông Hellendoorn 1993 cùng nhiểu lĩnh vực khác Hirota 1993 Terano et al. 1994 . Chương này trình bày các yếu tố đầu tiên đã thúc đẩy hệ điều khiển mờ. Tiêp đến giải thích các ý niệm khác nhau về điều khiển mờ Mamdani Takagi-Sugeno và hệ thống điều khiển mờ có giám sát. Sau cùng trình bày các công cụ phần cứng và phần mềm giúp thiết kế và thiết lập các bộ điều khiển mờ. 1. Yếu tố thúc đẩy hệ điều khiển mờ Lý thuyết điều khiển truyền thống dùng mô hình toán học của đối tượng điều khiển và các đặc tính vòng kín của ngõ ra để thiết kế bộ điều khiển. Vấn đề là tìm ra mô hình là rất khó khăn đặc biệt khi hệ thống có một phần đặc tính ẩn hay có độ phi tuyến cao. Việc thiết kế bộ điều khiển cho các công việc hằng ngày như lái xe hay cầm nắm một vật dễ vỡ tuy rất đơn giản với con người nhưng lại là vấn đề khó khăn cho một rôbôt. Trong khi con người chưa cần dùng đến mô hình toán học hay phải tìm ra quĩ đạo chính xác khi thực hiện các thao tác điều khiển này. Nhiều quá .