tailieunhanh - Báo cáo " Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon "

Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào rôbốt Gryphon. Nội dung của bài báo nhằm giải quyết bài toán thuận, bài toán ng-ợc và mô phỏng hoạt động của rô bốt trong không gian đồ hoạ ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu h-ớng nghiên cứu việc điều khiển rô bốt Gryphon bằng máy tính. 1. Mở đầu Trong bài báo này khảo sát bài toán điều khiển động học rô bốt, chủ yếu tập trung vào hai bài toán : • Bài toán thuận : xác. | Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon Đinh Văn Phong Đỗ Sanh Nguyễn Trọng Thuần Đỗ Đăng Khoa Trường Đại học Bách Khoa Hà nội Đề tài Tóm tắt Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào robot Gryphon. Nội dung của bài báo nhằm giải quyết bài toán thuận bài toán nguợc và mô phỏng hoạt động của rô bốt trong không gian đồ hoạ ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu huớng nghiên cứu việc điều khiển rô bốt Gryphon bằng máy tính. 1. Mở đầu Trong bài báo này khảo sát bài toán điều khiển động học rô bốt chủ yếu tập trung vào hai bài toán Bài toán thuận xác định vị trí điểm cuối và huớng tay kẹp mà tay máy đạt đuợc khi qui luật thay đổi theo thời gian của các thông số định vị của tay máy là hàm đã biết. Bài toán này nhằm phục vụ bài toán xác định phạm vi hoạt động của tay máy bài toán thuận trong động lực học tay máy. Bài toán nguợc xác định qui luật thay đổi theo thời gian của tay máy để nó nắm bắt đuợc vị trí đã cho của đối tuợng theo một huớng định truớc của tay kẹp. Bài toán này nhằm phục vụ các bài toán điều khiển quĩ đạo các bài toán điều khiển tối uu. Bài báo duới đây sẽ trình bày co sở lý thuyết của cả hai bài toán và minh hoạ qua việc áp dụng để mô phỏng một rô bốt cụ thể. 2. Cơ sở lý thuyết. Công thức xác định vị trí Trong bài báo này chúng ta sẽ sử dụng phuong pháp ma trận Denavit-Hartenberg. gắn các hệ trục tọa độ vào từng khâu của tay máy rôbốt . Nhờ đó mối quan hệ về toạ độ của cùng một điểm trên hai hệ trục kế tiếp nhau sẽ đuợc xác định bằng một ma trận chuyển 4x4. xem tr 53 3 . Gọi Hj_1 là ma trận chuyển toạ độ một điểm từ hệ j OxjyjZj về hệ j-1 Oxj-1yj-1Zj-1 ta có cos ớy cos a .sin ớy sin ay .sin ớy ak .cos ớj Hj. sin ớj cos ơj .cos ỡj -sin ay .cos ớy ak .sin ớj j-1 0 sin ay cos ơj d 0 0 0 1 trong đó các tham số có ý nghĩa nhu sau 0j là góc quay trục xj-1 đến trục xj quanh trục Zj-1 dj là đoạn dịch trục xj-1 đến trục xj dọc trục Zj-1 aj là đoạn dịch trục Zj-1 đến trục Zj dọc trục xj-1 Oj là góc .

• Báo cáo khoa học
• Tính toán động học
• mô phỏng 3D
• rôbốt Gryphon
• phương trình động học
• điều khiển động học
• đồ họa ba chiều
• Tạp chí khoa học
• Phương pháp tính toán động học hệ truyền động
• Tính toán động học hệ truyền động điện
• Hệ truyền động điện tự động số
• Mô phỏng trên máy tính
• luận án thạc sỹ
• kinh tế xã hội
• báo cáo khoa học
• nghiên cứu khóa học
• chuyên đề khoa học
• toán tự động
• biễu diễn tri thức
• hệ toán tự động
• hệ thống tính toán
• toán học cho máy tính
• Tính toán quá trình nạp
• Tính toán quá trình giãn nở động cơ
• Tính toán động lực học động cơ
• Tính kiểm nghiệm bền đỉnh piston
• Tính kiểm nghiệm thân piston
• Đồ án môn học Động cơ đốt trong
• Tri thức tính toán của học sinh
• Vai trò định hướng tính toán
• Hoạt động tính toán
• Thực hành tính toán
• Học sinh tiểu học
• Giải quyết tình huống có vấn đề
• Động cơ đốt trong
• Tính toán động cơ đốt trong
• Động học động lực học
• Chi tiết trục khuỷu
• Hệ thống điện
• Cung cấp điện
• Công nghệ điện
• Tự động hóa
• Phương pháp tính toán động học
• đồ án động cơ đốt trong
• động cơ DSC50
• động cơ diezel
• tính toán chu trình công tác
• tính toán động lực học
• chế độ tốc độ 1500
• luận văn
• Kiến trúc máy tính
• Bài giảng Kiến trúc máy tính
• Phép toán số học trên máy tính
• Phép toán số học
• Số thực dấu chấm động trên máy tính
• Phép toán trên máy tính
• Giáo trình dạy học lớp 3
• giáo án dạy học
• dạy học mẫu giáo
• dạy học mầm non
• tài liệu giảng dạy mầm non
• giáo án dạy học cho trẻ
• Công trình chịu động đất
• Tính toán công trình chịu động đất
• Lý thuyết tính công trình chịu động đất
• Động đất học công trình
• Động lực học công trình
• Hệ kết cấu đàn hồi chịu động đất
• Đồ án môn học
• Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí
• Động cơ điện
• Tính toán bộ truyền đai
• Tính toán chọn ổ lăn
• Toán tiểu học
• Chuyên đề Toán tiểu học
• Phương pháp học Toán
• Bài toán chuyển động đều
• Toán tính độ dài
• Bài tập Toán bậc tiểu học
• Đánh giá năng lực học sinh
• Đánh giá năng lực tính toán của học sinh
• Hoạt động tính toán của HS tiểu học
• Đánh giá học sinh tiểu học môn Toán
• Tiếp cận năng lực học tập
• Động cơ IFA W50
• Lý thuyết ô tô
• Bài tập lý thuyết ô tô
• Động lực học ô tô
• Tính toán thiết kế ô tô
• Cơ khí động lực
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Tính toán dao động tự do
• Phương pháp ma trận chuyển tiếp
• Tính toán ổn định động lực học
• Ổn định động lực học công trình cầu
• Thiết kế hệ thống dẫn động cơ khí
• Hệ thống dẫn động cơ khí
• Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí
• Hộp giảm tốc
• Kết cấu tính toán động cơ đốt trong
• Kết cấu động cơ đốt trong
• Động học cơ cấu khuỷu trục thanh truyền
• Khuỷu trục thanh truyền giao tâm
• Khuỷu trục thanh truyền lệnh tâm
• Động lực học cơ cấu khuỷu trục thanh truyền
• Cơ cấu khuỷu trục thanh truyền
• Cơ cấu khuỷu trục
• Robot di động
• Robot di động sáu chân
• Tính toán động học robot
• Mô hình robot hexapod
• Bài toán công suất chuyển động
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Tính tích cực học môn Toán
• Chủ động học tập cho học sinh học Toán
• Phương pháp học môn Toán
• Chương trình giảng dạy môn Toán
• Sự phát triển của toán học
• Khoa học máy tính
• Khoa học tính toán
• Khoa học về sự sống
• Động lực phát triển toán học
• Thuật toán lập trình
• Hệ cơ học
• Mô hình động học
• Cơ học kỹ thuật