tailieunhanh - Sliding Mode Control Part 16

Tham khảo tài liệu 'sliding mode control part 16', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 514 Sliding Mode Control T 8Vp k Ì Jplant sign . I du k J 23 as in Yasser et al. 2006 b . Stability For the stability analysis of our method we start by defining its Lyapunov function and its derivation as follows VSMCNN t - VNN t VSMC t VSMCNN t - VNN t VSMC t 24 where VNN t is the Lyapunov function of the NN of our method and VSMC t is the Lyapunov function of SMC of our method. For Vnn t we assume that it can be approximated as V m AVNN k VNN t AT 25 where AVNN k is the derivation of a discrete-time Lyapunov function and AT is a sampling time. According to Yasser et al. 2006 b AVNN k can be guaranteed to be negative definite if the learning parameter c satisfies the following conditions 2 0 c 26 nq for the weights between the hidden layer and the output layer mqj k and 0 c n maxk mqj k maxk K k 27 for the weights between the input layer and the hidden layer mq k . Furthermore if the conditions in 26 and 27 are satisfied the negativity of Vnn t can also be increased by reducing AT in 25 . For VSMC t it is defined as S t VSMC t --y VsMC t - Syp t Syp t . 28 Then we the following assumption. Assumption 1 The sliding surface in 13 can approximate the sliding surface in 3 Yasser et al. 2006 c S t S t . yp xp 29 t z 1 . 1 VSMC t in 28 can be assured to be negative definite if Sliding Mode Control Using Neural Networks 515 _ Syp t Á t 30 -k ypSyp t where k is a positive constant. Following the stability analysis method in Phuah et al. __ yp _ _ __ 2005 a we apply 1 3 7 14 15 29 and 30 to 28 and assume that 15 can . n-11 t z 1 1 11 approximate 4 . Thus VSMC t can be described as V SMC t t Sxr t Sy t cTp eXp t Syp t cT xp t - xp t J Syp t Xp t - cxpf xp t - cTPBpUp t J . 31 Syp t cTxp t - CT f xp t - cTpBp u t Uc t Syp t -kypSyp t t which is negative definite where ky CT Bpky . The reaching condition Phuah et al. 2005 a can be achieved if -kyPSyP t nsign Syp t . 32 where n is a small positive constant.

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp