tailieunhanh - Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6

ĐIỀU KHIỂN ROBOT Vấn đề trọng tâm của chúng ta trong lĩnh vực nghiên cứu robot là điều khiển chúng theo các mục tiêu cụ thể. Trong chương này ta cần đưa ra các phương thức điều khiển làm cho tay máy đi theo quỹ đạo yêu cầu được cho trước. Quỹ đạo dự kiến đòi hỏi người lập trình điều khiển phải tìm kiếm đường đi có tính đến những vấn đề liên quan đến môi trường ứng dụng như tránh sự va chạm, các yêu cầu về tốc độ đáp ứng . | Chương 6 Điều khiển Robot Chương 6 ĐIỀU KHIỂN ROBOT Vấn đề trọng tâm của chúng ta trong lĩnh vực nghiên cứu robot là điều khiển chúng theo các mục tiêu cụ thể. Trong chương này ta cần đưa ra các phương thức điều khiển làm cho tay máy đi theo quỹ đạo yêu cầu được cho trước. Quỹ đạo dự kiến đòi hỏi người lập trình điều khiển phải tìm kiếm đường đi có tính đến những vấn đề liên quan đến môi trường ứng dụng như tránh sự va chạm các yêu cầu về tốc độ đáp ứng . Trong các trường hợp ứng dụng ta không thể điều khiển để tay máy di chuyển được chính xác tuyệt đối theo quỹ đạo dự kiến. Vì vậy cần thực hiện các thao tác sau để tìm quĩ đạo mong muốn trong quá trình điều khiển. Thứ nhất ta sẽ chỉ ra cách thức biến đổi một quỹ đạo theo mong muốn từ hệ tọa độ Descartes Cartesian coordinates qua hệ tọa độ suy rộng Joint coordinates - hay không gian khớp . Sau đó đưa ra một bảng những điểm tựa là những điểm thuộc quỹ đạo dự kiến đã được rời rạc hóa mà ta mong muốn điểm trên khâu tác động cuối sẽ đi qua và từ đó ta chỉ ra cách để xây dựng lại một quỹ đạo liên tục theo yêu cầu. . Biến đổi quĩ đạo từ hệ toạ độ Descartes sang không gian khớp Trong các ứng dụng của robot một công việc cụ thể về mặt lý thuyết ta có thể biểu diễn trong không gian Descartes và ở đó dịch chuyển của tay máy được mô tả dễ dàng trong mối quan hệ về vị trí của nó với các phần tử khác trong môi trường hoạt động bên ngoài. Tuy nhiên việc điều khiển chuyển động của các khâu trên tay máy sao cho điểm làm việc trên khâu tác động cuối di chuyển đúng theo quỹ đạo cho trước lại yêu cầu phải sử dụng không gian khớp vì vậy ta cần sử dụng để giải quyết cả bài toán động lực học. Ở đây ta cũng chú ý một kết quả ở bài toán động học ngược mà ta đã biết ở phần trước đó là có nhiều lời giải về chuyển động của các khâu thành viên trong không gian khớp qd t để cho điểm trên khâu tác động cuối di chuyển theo quỹ đạo đã cho bài toán vô định . Vì vậy việc chọn lời giải duy nhất trong số những lời giải có thể có là một vấn đề cần .