tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10

Hệ thống ổn định tự động (điều chỉnh theo hằng số) là hệ thống có lượng vào không đổi. Nhiệm vụ của hệ thống là duy trì một hoặc một vài đại lượng vật lý ở giá trị không đổi. Thí dụ như hệ thống ĐKTĐ tốc độ động cơ nhiệt, hệ thống ĐKTĐ điện áp, tần số của máy phát, hệ ổn định đường bay của máy bay khi góc lái không thay đổi | lỊ Thí dụ thanh lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Giải Bước 1 eR t 1 x2 1 1 10 ct s 2 s X 2 s z z X1 s 2 sX1 s X 2 s s Xị t x 2 t X 2 s s a X2 s Er s X2 t -2x2 t eR t Er s s 2 -X1 t 0 1 - X1 t - 0- _ X 2 t _ 0 - 2 _ X2 t _ _1 _ eR t A B x t -x2 t _ c t 10 x1 t 10 0 X C 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 46 lỊ Thí dụ thanh lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2 Tính ma trận quá độ o s sI - A -1 s V 1 0 0 1 IV1 s 1TT1 0 1 0 2 r 1 VL0 s 2 1 1 1 s 2 1 s o t s 0 1 l t L 1 0 s 1 0 1 1 1 4 1 - ẽ21 2 0 e 2t 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 47 lỊ Thí dụ thanh lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3 Rời rạc hóa PTTT của hệ liên tục r x k 1 T Ad x kT BdeR kT S c kT Cd x KT Ad T 1 1 - e-2 0 e 2 -lí T 1 0 1 1 - e 2 - e 1 0 TT Bd 0 t BdT f. 0 0 1 0 20 -e- T 0 lr dT .-2 1 2 1 -e T dr -2 1 0 -2 e _ l_ e _ í XT- z- -2t a 7 2 2 22 V22 e --2 2 Cd C 10 0 T 0 V 2 22 1 22 - e1 - 22 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK .