tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2

Các tác động bên ngoài vào hệ tự động có quy luật thay đổi đã biết trước hoặc mang tính chất ngẫu nhiên. Hệ thống tiền định là các hệ có các tác động bên ngoài là tiền định, tức là đã biết trước các quy luật thay đổi của nó (thí dụ xét hệ thống với các tác động điển hình). | Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thông điều khiển trong đó có tín hiệu tại mót hoàc nhiều điểm là càc chuối xung. 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 6 . T sS Ã. 1 K 1 - 1 1 S 1 .IV. .IV 1 . X 1 V. Lay mau la biên đối tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rac theo thời gian. x t x t Biêu thức toan hoc mố ta qua trình lấy mau X 5 Ệ x kT e m Định ly Shannon 1 . f T s 1L x t T t 0 x t t 0 Nếu co thê bo qua đườc sai so lường tử hoa thì cac khau chuyên đoi A D chính la cac khau lấy mau. 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 7 Khâu giữ dữ liệu là khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu lien tục theo thời gian Khâu giữ bạc 0 ZOH giữ tín hiệu bàng hàng so trong thời gian giữa hai làn lấy mâu. Hàm truyện khau giữ bậc 0. Gzoh 5 -Ts 1 - e s x t ZOH Xr ì x t X x t 0 XR t t 0 Nếu co thệ bo qua đườc sai sô lường tử hoa thì càc khàu chuyện đổi D A chính là càc khau giữ bàc 0 ZOH . 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM