tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 5

Một trong các đặc tính quan trọng của hệ thống tự động là đặc tính thời gian. Người ta thường sử dụng đặc tính thời gian để mô tả hệ thống tự động tuyến tính dừng và không dừng. Đặc tính thời gian là phản ứng của hệ thống đối với tác động nào đó khi điều kiện ban đầu bằng 0. Các tác động thường được sử dụng là tác động xung đơn vị δ(t) và tác động bậc thang đơn vị 1(t). | Thí dụ thiết kê khâu hiệu chỉnh trề pha dung QĐNS tt Bước 1 Xác định p Hệ so ván tốc trước khi hiệu chỉnh 10 KV lim sG s lim s ---- - ---- s s 0 s s 3 s 4 Hệ số ván tốc mong muốn 1 Do đố __ KV exl 1 002 50 Kv p Ky 50 p 0 017 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 33 Thí dụ thiết kê khâu hiệu chỉnh trề pha dung QĐNS tt Bước 2 Chon zero của khâu tre pha Cực của he thống trước khi hiệu chỉnh lâ nghiệm của phương trình 1 G s 0 1 ------10----- 0 P1 2 -1 j s s 3 s 4 s3 -5 Cực quyệt định của hệ thong trước khi hiệu chỉnh la sỴ 2 -1 j Chon h pT Re s1 1 -h 0 1 pr Bước 3 Tính cực cua khau trệ pha 11 T PBT 0 017 0 1 1 - 0 0017 T A s 0 1 Gc s Kc K cs 0 0017 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 34 Thí dụ thiết kê khâu hiệu chỉnh trề pha dung QĐNS tt Bước 4 Xác định hệ sô khuếch đại GC 5 G s K s 0 1 c s 0 0017 s s 3 s 4 . 1 s s 10 1 s s T v X 4 . 4 X. 1 1 7K 1 4 4 1 Đế đáp ứng quá đô không tháy đôi đáng kế s1 2 s1 2 -1 j K 1 j 0 1 10__ c -1 j 0 0017 -1 j -1 j 3 -1 j 4 1 Kc 1 0042 1 Gc s s 0 1 s 0 0017 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .