tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 3

Để có thể mô phỏng được một hệ thống trên máy tính thì mô hình toán học của đối tượng phải được biểu diến trên không gian trạng thái. Vì vậy khi ta đa mô hình của đối tượng biểu diễn bằng hàm truyền đạt ta phải chuyển sang phương trình trạng thái. - Chọn các biến trạng thái, mỗi biến trạng thái được xác định bởi đạo hàm của biến trạng thái trước đó. | T . . . . .- . - _ Anh hưởng cửa khâu hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ PI Hâm truyện Gc s Kp Kp I -U s TjS Khâu hiệu chỉnh PI lâ một trường hờp riệng cua khâu hiệu chỉnh trệ phâ trong độ độ lệch phâ cực tiểu giữâ tín hiệu râ vâ tín hiệu vâộ lâ Ọmin -90 tường ứng vời tân sộ wmin 0. Khâu hiệu chỉnh PI lâm tâng bâc vộ sâi cuâ hệ thộng tuy nhiện cung lâm chộ hệ thộng cộ vột lộ thời giân quâ độ tâng lện Biếu độ Bộdệ 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 17 T . . . . .- . - _ Anh hưởng cửa khâu hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ PI Chử ý Thời hâng tích phân câng nhỏ độ vọt lỏ câng cao 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 18 Anh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ PID Hâm truyện GC 5 KP K KDs s Gc s Kp 1 -L TdS TiS 1 Y Gc s Kp 1 1 Ĩ Khâu hiệu chỉnh PID A lâm nhanh đâp ứng quâ độ A tâng bâc vộ sâi cuâ hệ thống. Biểu độ Bộdệ 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .