tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4

Hằng số thời gian của hàm mũ bằng phần thực của điểm cực hệ thống. Giá trị của phần ảo là tần số thực của dao động hình sin. Tần số dao đông hình sin được gọi là tần số suy giảm của dao động wd. đáp ứng ổn định được quyết định bởi điểm cực đầu vào đặt ở gốc toạ độ. Chúng ta gọi đáp ứng này là đáp ứng dưới tắt dần mà tiến tới giá trị ổn định qua đáp ứng thời gian gọi là dao động suy giảm | Phương phap quy đạo nghiệm số QĐNS Định nghĩa Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đạc trưng cua hệ thong khi cố mốt thống số nào đố trong hệ thay đối từ 0 ro. Thí du QĐNS của hệ thong co PTĐT s2 4s K 0 co dạng như hình vệ dươi day 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 31 Phương phắp quy đạo nghiệm số QĐNS Qui tắc vệ QĐNS Muôn áp dụng các qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm so trước tiên ta phải biến đôi tướng đướng phướng trình đạc trưng vẽ dạng Đạt 1 K D s D s G0 s kN SÌ 1 1 K Q 0 0 G0 s K 0 D s Goi n lá sô cực cUa G0 s m lá so zero cUa G0 s 1 G s 0 1 Go s 0 1 o G0 s 1 Điêu kiện biên đo ZG0 s 2l V K Điêu kiện pha 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 32 Phương pháp quy đạo nghiệm số QĐNS Qui tắc vệ QĐNS Qui tắc 1 So nhánh của quỹ đạo nghiệm so bậc của phương trình đạc tính so cực cua G0 s n. Qui tắc 2 Khi K 0 các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực cua G0 s . A Khi K tiến đến m nhánh cua quỹ đao nghiệm so tiến đến m zếro cua G0 s n-m nhánh con lai tiện đến thếo các tiệm cán xác định bơi qui tác 5 vá qui tác 6. Qui tắc 3 Quỹ đao nghiệm sô đôi xưng qua trục thực. Qui tắc 4 Một điểm trện truc thực thuộc vệ quỹ đao nghiệm số nệu tong so cực vá zệro cua G0 s bện phái no lá mọt so lệ. 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .