tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2

Đáp ứng của hệ thống bậc nhất không có độ quá điều chỉnh và độ sai lệch điểm không. Từ đường đáp ứng ta xác định hằng số thời gian - Giá trị xác lập là giá trị mà đường đáp ứng đạt đến bằng . - Hằng số thời gian là thời gian mà độ lớn bằng 63% giá trị xác lập và bằng x = hay bằng (s) suy ra a = 1/ = - Đáp ứng cưỡng bức đạt đến giá trị xác lập K/a = suy ra K = . | Tiêu chuẩn ôn định đại sô Điều kiên cẩn Điều kiện cần để hệ thong on định là tất cả các hệ so của phương trình đác trưng phái khác 0 và củng dấu. Thí du Hệ thông có phương trình đặc trưng A s3 3s2 - 2s 1 0 Không on định A s4 2s2 5s 3 0 Khong ổn định A s4 4s3 5s2 2s 1 0 Chưa kết luàn được 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn ốn định đại số Tiêu chuẩn Routh Qui tạc thạnh lạp bang Routh Cho hệ thông có phương trình đặc trưng a0 s a1s . an _jS an 0 Muôn xệt tính ôn định củặ hệ thông theo tiệu chuan Routh trươc tiện tặ thanh lặp bang Routh thệô qui tặc X Bặng Rôuth cô n 1 hặng. A Hặng 1 cuặ bặng Rôuth gôm cặc hệ sô cô chỉ sô chặn. A Hặng 2 cuặ bặng Rôuth gôm cặc hệ sô cô chỉ sô lệ. X Phặn tử ơ hặng i côt j cuặ bặng Rôuth i 3 đươc tính thệô công thức vơi cij ci - 2 j 1 ai -ci-1 j 1 ci-2Ạ ai ci-1 1 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .