tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4

Các khâu động học mà phương trình vi phân mô tả quá trình động học của chúng có bậc nhỏ hơn hoặc bằng 2, được gọi là khâu động học điển hình. Đặc điểm của các khâu động học điển hình là chỉ có một đầu vào và một đầu ra, tín hiệu đầu ra không ảnh hướng đến tín hiệu đầu vào. | Hàm truyền cua các đếì tượng thường gặp tt Phương trình vi phân -X Thang mây Mt khôi lương buồng thang Mđ khôi lương đôi trong B hệ sôồ ma sât K hệ số tỉ lệ Đôi _. X . trong u moment kệô cUâ đông cơ y t vị trí buông thang d2y t dy t Mt 2 B MtS - Kt Ĩ MđS dt dt Nếu khôi lương đôi trông bang khôi lương buông thang d 2y t dy t Mt 5 - B - Kr t T dt2 dt Ham truyện G 5 t s Mts 2 Bs Nệu khôi lương buông thang không bang khôi lương đôi trông 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 31 Hàm truyền của cam biên c t Cảm biến cht t I Tín hiếu cht t có lả tín hiếu tỉ lế với c t do đó hảm truyến củả cảm biến thướng lả khảu tỉ lế H 5 K TD Giả sử nhiệt đó ló thảy đói trong tảm c t 0 500 C nếu cảm biến nhiệt biến đói sự thảy đói nhiệt đó thảnh sự thảy đói điện ảp tróng tảm cht t 0 5V thì hảm truyến cuả cảm biến lả H 5 Kht Nếu cảm biến có trế hảm truyến cảm biến lả khảu quản tính bảc 1 H s K 1 T s 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .