tailieunhanh - ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ

Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển động được định nghĩa bằng một tập mờ dựa vào vị trí robot, giá trị của sensor, khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật, một bộ ghi nhớ đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường đi mới khi nó gặp chướng ngại vật. | LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt Trong bài này chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động -robot. Mỗi chuyển động được định nghĩa bằng một tập mờ dựa vào vị trí robot giá trị của sensor khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật một bộ ghi nhớ đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường đi mới khi nó gặp chướng ngại vật. Bài báo này bao gồm phần 1 giới thiệu chung về phương pháp này. Phần 2 giới thiệu qua về các hệ thống mờ. Phần 3 giới thiệu bộ mô phỏng robot Khepera và các phép biến đổi biến cần thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra các kết quả đạt được. 1. Giới thiệu Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không biết trước tại thời điểm lập trình khó xác định đâu là hành động tốt nhất do các kích thích mà robot thu được tại thời điểm hiện tại lại dựa vào các tư thế trước đó của robot. Trong bài này chúng tôi đưa ra một phương pháp mới để điều khiển robot đó là dựa vào hệ thống mờ với cấu trúc ghi nhớ đường đi. Ưu điểm của phương pháp này là hệ thống mờ có thể nhớ được quá khứ . Mặc dù không thể biết trước kết quả của mọi hành động cấu trúc ghi nhớ đường đi có thể loại bỏ những hành động tạo nên tình huống không thuận lợi trước đó do đó tối ưu hoá được quá trình hoạt động của robot tại từng thời điểm. 2. Các hệ thống mờ Một hệ thống mờ điển hình được chỉ ra trên hình 1. Đầu vào của hệ thống là các giá trị rõ ví dụ giá trị sensor . Khối mờ hoá biến đổi chúng thành các giá trị mờ. Khối hợp thành mờ sử dụng các luật mờ kết hợp với các đầu vào mờ để tạo nên đầu ra mờ. Cuối cùng khối giải mờ sẽ biến đổi chúng tạo thành các đầu ra rõ được sử dụng để điều khiển hệ thống. Hình 1. Sơ đồ khối của một hệ thống mờ Luật mờ được xây dựng dựa trên ngôn ngữ tự nhiên sử