tailieunhanh - quá trình hình thành giáo trình mô phỏng tương tác điều khiển mã nguồn bằng hệ thống p3

Luận văn tốt nghiệp Trong đó: G(p): hàm truyền mạch hở. TM: thiết bị công nghệ. R(p), r(t): tín hiệu điều khiển. C(p), c(t): tín hiệu ra. N: các nhiễu loạn. FIS Editor: FIS Editor cho phép xác định số đầu vào, số đầu ra, đặt tên các biến vào, các biến ra. | Luận van tốt nghiệp 31 Trong đố G p hậm truyện mach hở. TM thiết bị cống nghệ. R p r t tín hiệu điếu khiến. C p c t tín hiệu ra. N cac nhiễu loan. c p Wi p X R p ịw p X Ni p i 1 G p W p G pì 1 G p W p ham truyện vời cac nhiệu lốan. Gia sư kích thích đau vaố la ham nấc r t 1 t R p 1 p. xỉp pm p p 1 G p 1 Kp Vời K limG p hang số sai lệch vị trí p p 0 Khi r t t. 1 t R p 1 p2 1 1 _ 1 E lim p 2 lim - p2 1 G p p Kv Vời Kv limpG p hang số sai lệch vạn tốc. p 0 Khi r t t2 2. 1 t R p 1 p3 11 Exỉa lim p-J p 1 G p Ka Vời Ka lim p2G p hang số sai lệch gia tốc. p o Đệ tang đố chính xac cua hệ người ta thệm khau tích phan vao hệ hở nhưng khi đố đố ốn định cua hệ thống bị giam đi. b. Độ on định cua hệ thong Việc khaố sat ổn định dựa trên quan điệm vaố chặn ra chặn vời cac tiệu chuan Rốuth Hurwitz va tiệu chuan tan số Nyquist - Mikhailốv cung như cac phường phap chia miện D hay quy đaố nghiệm để khaố sat hệ cố thống số biến đối. Hệ thống tuyến tính đườc gối la on định nếu tín hiệu ra bị chăn khi tín hiệu vaố bị chan. Xệt mốt hệ thống điệu khiên vống kín cờ ban sau Nghiện cưu điệu khiện mờ - Mố phỏng hệ thô ng điệu khiện mờ bang MatLab Luận van tốt nghiệp 32 Ham truyện vống kín W p - x 1 G p .H p Cố phương trình đặc trưng la F p 1 G pỴH p 0 - Điệu khien can va đu đệ hệ tuyến tính ốn định la tất ca cấc cực Pi cua G p phai cố phan thực am. - Rệ Pi 0 Vi hay nối cach khấc nghiệm cua phương trình đạc trưng phai ơ bện trai mat phang phực. Ta cung gối hệ ơ biện giơi ốn định khi cố ít nhất mốt nghiệm cua phương trình đăc trưng ơ trên trục aố cốn nhưng nghiệm cốn lai ơ trai mat phang phưc. Hệ thống sệ khống ổn định nếu cố ít nhất mốt nghiệm cua phương trình đăc trưng cố phan thưc dương. Tiêu chuẩn đại số Xệt mốt hệ thống cố phương trình đạc trưng F p anpn an ịpl1 . a0 0 a 0. Điều kiện can đệ hệ ốn định la aj cung dấu vơi jan 0 1 . n aj 0 0 1 . n . Tiêu chua n Hurwitz Điệu kiện can để hệ on định la cấc nghiệm cua phương trình đăc trưng nam bện trai mat phang phưc la xệt ca cấc định thưc