tailieunhanh - Giáo trình phân tích quy trình ứng dụng nguyên lý tích hợp trong điều chỉnh tối ưu của hệ thống p2

Tham khảo tài liệu 'giáo trình phân tích quy trình ứng dụng nguyên lý tích hợp trong điều chỉnh tối ưu của hệ thống p2', khoa học tự nhiên, vật lý phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Tính toan thông so điều chỉnh tôi ưu Như ta đã biết theo tiêu chuẩn ổn định Nyquist độ dự trữ ổn định cua hệ thống dựa theo giã trị cực đai cua mổ dun DTBF cua hệ hổ tao nến hệ thổng kín đo. W P _ Tự sổ đổ ta co W P z H HK 1 W P HH Biếu diên trên mặt phắng phực như hình ve W P hk Khi 0 M 1 Khi o Khi BA OA BA M 0 0 thì IW P HKI x hay M x thì đựổng cong ĐTBF cua hệ hổ đi W P hk qua -1 i0 Tực la hệ thổng kín nắm trên biến giổi ổn định Vẩy dựa vao M ta co thệ đanh gia đựổc vệ đổ dự trự ổn định cua hệ thổng do đo ta phai cẩn tìm những điệm ma hệ thổng đi qua thoa man 1 gia trị M nao đo Hay la tìm quy tích nhựng điệm ma hệ thổng đi qua va OA BA M cho trựổc. 80 Từ hình vẽ ta co OA VR2 J2 BA ự 1 - R 2 J2 OA ì2 R2 J2 . I I 2 72 M V BA 1 - R 2 J2 -M - 2 R M R2 J2 0 Thêm 2 vế với f M 2 M2 -1 M2-1 M -1 M 2 Biên đổi biêu thừc trên I - R - I J V M 2 - 1 M Đây la phừớng trình đừớng tron co tâm nằm trên trục thừc each goc toa đổ mổt M2 khoang -M M va co ban kính R - M M2 - 1 Vây muổn hê thổng tổi ừu thì đừớng ĐTBF phai tiêp xuc với đừớng tron trên M 2 -1 toan với bổ điêu chỉnh P Với bổ điêu chỉnh ty lê P ta co W P HH W P đt . W P BĐC Hay W P hh Kp . W P đt . W io HH Kp . W i đt . Ta đa biêt KP cang lớn cang tổt nhừng nêu KP qua lớn thì ĐTBF hê hớ sẽ bao điêm -1 jo Hê thổng mât ổn định. Vây phai tìm điêu kiên KP nao đo la tổt nhât từc la với KP sao cho ĐTBF hê hớ phai tiêp xuc vong tron quy tích trên. Nhừng viêc tính toan tìm điêu kiên KP đê ĐTBF hê hớ tiêp xuc vong tron quy tích la rât phừc tap .Do đo đê đớn gian hớn trong thừc tê ta sừ dung phẽp biên đổi đổng dang. 1 ar sin M Ta thây đừớng W i đt W i HH KP 1 va p 81 Ta tháy vong tron bán kính r và vòng tròn bán kính RM đồng dạng nhau 1 thoa màn ty sồ đồng dang r RM K ptu Rm K p .tu Rm r 1 M r M 2 - 1 Trình tự tính toan hệ thống 1- Dựng ĐTBF cua đồi tượng W i đt 2- Ke đựỢng thắng tự gòc toa đồ hợp vỢi phán ám trục thực 1 gòc 1 B ar sin M 3- Coi KP 1 luc đo ĐTBF cua hệ hỢ la ĐTBF cua đồi tượng chỉ khac nhau đợn