tailieunhanh - Báo cáo khoa học: "NÂNG CAO TÍNH KHẢ DỤNG CỦA HỆ DẪN ĐƯỜNG PHƯƠNG TIỆN CƠ GIỚI TÍCH HỢP MEMS - INS/GPS DỰA TRÊN BỘ LỌC KALMAN BẰNG HỆ SUY DIỄN NƠRON - MỜ THÍCH NGHI"

Tóm tắt: Trong hệ dẫn đường phương tiện cơ giới tích hợp MEMS INS/GPS, sai số ngẫu nhiên của các cảm biến vi cơ điện tử lớn, thêm vào đó, trong các môi trường không thuận lợi cho GPS như trong đô thị, điều kiện thời tiết xấu thì các số đo của GPS sẽ khó có thể đạt độ chính xác cao do các ảnh hưởng của sai số đa đường, nhiễu môi trường và thậm chí là mất tín hiệu khi đi qua hầm ngầm và toà nhà,. . | NÂNG CAO TÍNH KHẢ DỤNG CỦA HỆ DẪN ĐƯỜNG PHƯƠNG TIỆN CƠ GIỚI TÍCH HỢP MEMS - INS GPS DỰA TRÊN BỘ LỌC KALMAN BẰNG HỆ SUY DIỄN NƠRON - MỜ THÍCH NGHI PGS. TS. LÊ HÙNG LÂN Bộ môn Điều khiển học Khoa Điện - Điện tử Trường Đại học Giao thông Vận tải ThS. PHẠM HẢI AN Viện tự động hóa KTQS - Bộ Quốc Phòng Tóm tắt Trong hệ dân đường phương tiện cơ giới tích hợp MEMSINS GPS sai số ngâu nhiên của các cảm biến vi cơ điện tử lớn thêm vào đó trong các môi trường không thuận lợi cho GPS như trong đô thị điều kiện thời tiết xấu thì các số đo của GPS sẽ khó có thể đạt độ chính xác cao do các ảnh hưởng của sai số đa đường nhiêu môi trường và thậm chí là mất tín hiệu khi đi qua hầm ngầm và toà nhà . Khi mất tín hiệu GPS hệ dân đường sẽ phụ thuộc hoàn toàn vào các số đo của INS. Nếu thời gian mất tín hiệu GPS kéo dài hệ dân đường sẽ chịu sai số tích luỹ của các hằng số tích phân của INS. Bài báo này nhằm mục đích giải quyết vấn đề dự đoán và hiệu chỉnh sai số của hệ dân đường tích hợp ĐT INS GPS khi mất tín hiệu GPS dựa trên hệ suy diên nơron - mờ thích nghi Summary In the vehicle - navigating system integrated MEMS random error in MEMS sensors may be large. In addition in inconvenient environments such as bad climates in metropolitan areas it is very difficult to get measurements with high accuracy due to multipath error environmental interference and even signal failure when passing through tunnel and buildings . When the failure of GPS signal occurs the operation of the navigating system depends completely on INS s measuments. If the failure remains long the system will be subjected to accumulated error of the INS s integral constants. This paper puts forward a proposal to solve the problem of prediction and adjustment of error in the vehicle-navigating system integrated INS GPS based on adaptive neuro-fuzzy inference system when a failure of signal occurs. I. ĐẶT VẤN ĐỀ Có 4 yêu cầu chính được sử dụng để đánh giá hoạt động của một hệ thống dẫn đường phương tiện cơ giới là độ chính