Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 5
tailieunhanh - ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 5
Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 5 Phương trình động học của robot | CHƯƠNG 5 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Kinematics equations . DẪN NHẬP Bất kỳ một robot hay một tay máy nào cũng có thể coi là mót tập hợp các khâu link gắn liền với các khớp joint . Ta hãy đặt trên mổi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi đồng nhất Homogeneous transformations dể mô tả vị trí tương dối và hướng giữa các hệ toạ độ này. Denavit dã gọi biến đôi đồng nhất mô tả quan hệ giữa một khâu và một khâu kê tiếp là một ma trận A. Nói đơn giản hơn một ma trận A là một mô tả biến đối đổng nhất bởi phép quay và phép tịnh tiến tương dối giữa hệ toạ độ của khâu. A mô tả vị trí và hướng của khâu đầu tiên. A2 mô tả vị trí và hướng của khâu thứ hai so với khâu dầu. Như vậy vị trí và hướng của khâu thứ hai so với hệ toạ độ chuẩn gốc base được dưa ra bởi ma trận T2 A .A2 Cũng như vậy Aì mô tả khâu thứ ba so với khâu thứ hai và T - A . Cũng theo Denavit tích của các ma trận A được gọi là ma trận T bỏ qua chỉ số nếu chỉ số đó bằng 0. Cho một tay máy 6 khâu ta có T6 Một robot 6 khâu có thể có 6 bậc tự do và có thê được định vị định hướng tuỳ ý trong trường vận đông của chúng range of motion . Ba bậc tự do xác định vị trí thuần tuý và ba bậc tự do khác xác định hướng mong muốn. T6 sẽ là ma trận trình bày cả hướng và vị trí của tay máy. Hình mô tả các quan hệ dó với bàn tay máy. Ta hãy dặt gốc của hệ toạ độ mô tả tại tâm cách đều các ngón tay finger tips . Gốc toạ độ này được mô tả bởi vectơ p. Ba vectơ đơn vị mô tả hướng của bàn tay được xác định như sau 89 - Vectơ z có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng như đã biết đó là vectơ a approach . - Vectơ y có hướng mà theo đó các ngón tay của bàn tay nắm vào nhau khi nắm bắt đới tượng đó là vectơ o Occupation . - Vectơ cuối cùng là vectơ pháp tuyến n normal . Từ đây ta có tích vectơ n o X a Hinh . Các vectơ o a nvàp của bàn tay máy Chuyển vị T6 như vậy sẽ bao gồm các phần tử Bạn đọc nhớ lại trong chương 4 chúng ta đã nghiên cứu vấn đề định hướng cho
Minh Loan
57
20
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 10
20
135
1
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 1
21
161
3
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 2
21
110
0
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 3
21
139
0
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 4
21
147
0
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 5
21
96
0
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 6
21
99
0
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 7
21
123
1
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 8
21
89
0
Các phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị part 9
21
92
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461864
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22635
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10064
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9518
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8279
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8230
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6683
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5769
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
thiết bị máy móc
động học robot
phương trình động học
sản xuất cơ khí
công nghệ robot
thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
kỹ thuật thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
cách thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
Thẩm định máy móc thiết bị
Bài giảng Thẩm định máy móc thiết bị
Thị trường máy móc thiết bị
Phương pháp khấu hao máy móc thiết bị
Phương pháp định giá máy móc thiết bị
Lưu trữ hồ sơ thẩm định giá
Mẫu Kiểm tra bảo trì máy móc
Bảng kiểm tra máy móc thiết bị
Bảng bảo trì máy móc thiết bị
Nội dung bảng bảo trì máy móc
Trình bày bảng bảo trì máy móc
Báo cáo bảo trì máy móc
Bài giảng Thẩm định giá máy móc thiết bị
Thẩm định giá máy móc thiết bị
Thẩm định giá
Khấu hao máy móc thiết bị
Mẫu biên bản bàn giao tài sản
Biên bản bàn giao thiết bị máy móc
Mẫu bàn giao thiết bị máy móc
Mẫu biên bản bàn giao thiết bị
Biên bản bàn giao thiết bị
Tờ khai bản bàn giao thiết bị máy móc
Thiết kế thiết bị giám sát máy móc
Giám sát máy móc ngoài trời
Thiết bị giám sát máy móc ngoài trời
Phương tiện máy móc ngoài trời
Công nghệ RTK
Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
Thi công xây dựng
Thi công công trình
Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
Mẫu Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
Quản lý máy móc
Quản lý thiết bị
Kiểm soát thiết bị thi công
hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc
phương pháp thẩm định giá trị máy móc
kỹ thuật thẩm định giá trị thiết bị
cách thẩm định giá trị máy móc
Bảo trì bảo dưỡng MMTB định kỳ
Bảo trì máy móc thiết bị
Bảo dưỡng máy móc thiết bị
Quy định máy móc thiết bị
Bảo vệ máy móc thiết bị công ty
Quy định sản xuất
Luận văn tốt nghiệp
Biện pháp sử dụng máy móc
Tăng cường công tác quản lý máy móc
Sử dụng máy móc thiết bị
Công ty xây dựng số 1
Biểu mẫu Danh mục máy móc
Danh mục thiết bị kiểm định
Danh mục thiết bị hiệu chuẩn
Công ty Dầu khí Vũng Tàu
Biểu mẫu thiết bị máy móc
Biểu mẫu danh mục thiết bị
Quy định Kiểm tra thiết bị đầu ca
Kiểm tra máy móc đầu ca
Mẫu quy định kiểm tra đầu ca
Tình trạng kiểm tra máy móc thiết bị
Yêu cầu kiểm tra máy móc đầu ca
Văn bản hành chính sản xuất
Phương pháp thẩm định giá
Thẩm định giá trị máy móc
Thẩm định giá trị thiết bị
Hệ thống máy móc thiết bị
Kiểm tra thẩm định giá
Quy tắc thẩm định giá quốc tế
Bài giảng Định giá tài sản
Định giá tài sản
Định giá máy móc thiết bị
Phân loại máy móc thiết bị
Quy trình định giá máy móc
Sản xuất thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
Sản xuất thức ăn
Sản xuất thức ăn hỗn hợp
Thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
Chuẩn bị máy móc thiết
Giáo trình Chuẩn bị máy móc thiết bị
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
312
1
26-04-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 2 part 8
32
260
0
26-04-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
175
0
26-04-2024
Đóng mới oto 8 chỗ ngồi part 9
10
116
0
26-04-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
118
0
26-04-2024
Truyện kiếm hiệp - Duy ngã độc tôn phần 5/7
1
91
0
26-04-2024
Gastroenterology an illustrated colour text - part 10
10
88
0
26-04-2024
MẪU CHỨNG CHỈ QUẢN LÝ VŨ KHÍ, VẬT LIỆU NỔ, CCHT
1
117
0
26-04-2024
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p1
5
102
0
26-04-2024
Quy Trình Canh Tác Cây Bông Vải
8
107
0
26-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5722
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5318
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8279
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3498
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3683
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4045
514
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4127
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.