tailieunhanh - Báo cáo " Robot di động đa cảm biến và định vị robot bằng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng "

Hội thảo toàn quốc về Điện tử - Truyền thông – An toàn thông tin, ATC/REV-2012 Multi-sensor mobile robot and the sensor fusion-based localization with Extended Kalman Filter Trần Thuận Hoàng, Phùng Mạnh Dương, Đặng Anh Việt và Trần Quang Vinh Trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà nội e-Mail: thuanhoang@ Tóm tắt Báo cáo trình bày việc xây dựng khối cảm nhận của một robot di động đa cảm biến và việc dùng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng để định vị chính xác cho robot. Các cảm biến hiện đại như cảm. | Hội thảo toàn quốc về Điện tử - Truyền thông - An toàn thông tin ATC REV-2012 Robot di động đa cảm biến và định vị robot bằng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng Multi-sensor mobile robot and the sensor fusion-based localization with Extended Kalman Filter Trần Thuận Hoàng Phùng Mạnh Dương Đặng Anh Việt và Trần Quang Vinh Trường Đại học Công nghệ Đại học Quốc gia Hà nội e-Mail thuanhoang@ Tóm tắt Báo cáo trình bày việc xây dựng khối cảm nhận của một robot di động đa cảm biến và việc dùng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng để định vị chính xác cho robot. Các cảm biến hiện đại như cảm biến lập mã trục quay cảm biến chỉ hướng cảm biến đo xa laser cảm biến ảnh toàn phương cảm biến siêu âm bộ định vị toàn cầu GPS cùng được sử dụng trong robot. Điều này đòi hỏi phải thiết kế một hệ thông tin dữ liệu có hiệu quả. Trên cơ sở hệ thống đó các chương trình điều khiển đã được phát triển dựa vào phương pháp tổng hợp cảm biến bằng bộ lọc Kalman mở rộng cho phép xác định chính xác vị trí và hướng của robot trong điều kiện có can nhiễu của môi trường. 1. Phần mở đầu Robot di động như dạng các xe tự hành cho nhiều khả năng ứng dụng trong công nghiệp và dịch vụ. Việc nghiên cứu phát triển các robot kiểu này hiện đang là bài toán được nhiều nhà nghiên cứu điện tử và điều khiển tự động trên thế giới cũng như ở Việt nam quan tâm. Một trong các vấn đề cần giải quyết là việc định vị chính xác cho robot trong quá trình dẫn đường nó tới đích. Nhìn chung một robot gồm 3 thành phần cơ bản bộ phận cảm nhận bộ phận điều khiển và bộ phận chấp hành 1 . Với nhiệm vụ định vị bộ phận cảm nhận gồm các cảm biến điện tử cùng các mạch xử lý tín hiệu phần cứng và chương trình phần mềm đóng vai trò then chốt cho phép robot tự ước lượng chính xác vị trí và hướng của nó tại một thời điểm chuyển động dựa vào các thông số đọc được từ các cảm biến. Tuy nhiên mỗi cảm biến thường chỉ đo được một hoặc hai tham số môi trường với độ chính xác giới hạn vì vậy một