tailieunhanh - Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động - Chương 5

Tài liệu tham khảo giáo trình Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động gồm 9 chương - Chương 5 Nhóm lệnh về chuyển đổi mô hình | olng duing MATLAB trong nieiu khiein toi noing NHOlM LENH VEl CHUYEIN NOII MOi HÌNH Model Conversion 1. Leinh C2D C2DT a Coing duing Chuyein noil moi hình toi liein tuic sang giain noain. b Cui phaip ad bd c2d a b Ts c Giali thích c2d vai c2dt chuyein moi hình khoing gian traing thaii toi liein tuic sang giain noain thoia nhain khaiu gioi baic 0 ôl ngol vao. c2dt cuing coi khoalng thôii gian trei ôl ngoi vao. ad bd c2d a b Ts chuyein hei khoing traing thaii liein tuic x Ax Bu thanh hei giain noain x n 1 Adx n Bdu n thoia nhain ngoi vao nieiu khiein lai bat bieln tong noain bein ngoai thôii gian laly maiu Ts. ad bd cd dd c2dt a b c Ts lambda chuyein hei khoing gian traing thaii liein tuic vôii thôii gian trei thuan tuiy Ấ ôl ngoi vao x t Ax t Bu t - X y t Cx t thanh hei giain noain x n 1 Adx n Bdu n y n Cdx n Ddu n Ts lai thôii gian laly maiu vai lambda lai thôii gian trei ôl ngoi vao. X phali nam trong khoalng -Ts x oo. d Ví dui Trích toi trang 11-24 saich Control System Toolbox Cho hei tholng H s s -1 s2 4s 5 Vôii Td 0 35 thôii gian laly maiu Ts 0 1 num 1 -1 den 1 4 5 H tf num den inputdelay Kelt qual olng duing MATLAB trong nieiu khiein toi noing Transfer function s - 1 exp s ---------- sA2 4 s 5 Hd c2d H foh Transfer function zA3 zA2 - z - zA -3 ----------------------------------- zA3 - zA2 z Sampling time 2. Leinh C2DM a Coing dui ng Chuyein noii hei liein tuic sang giain noain. b Cui phaip ad bd cd dd c2dm a b c d Ts method numd dend c2dm num den Ts method . c Giali thích ad bd cd dd c2dm a b c d Ts method chuyein noii toi hei khoing gian traing thaii liein tuic a b c d sang giain noain sol dung phoông phaip khai baio trong method . method coi thei lai zoh chuyein sang hei giain noain thoia nhain moit khaiu gioi baic 0 ôl ngoi va o caic ngoi vao nielu khiein nõôỉc xem nho bat bieln tong noain trong khoalng thôi gian lay maiu Ts. foh chuyein sang hei giain noain