tailieunhanh - CHƯƠNG 6: MATLAB VÀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 

§1. CÁC VẤN ĐỀ CHUNG 1. Các dạng mô hình hệ thống: Để xây dựng mô hình của hệ thống, MATLAB cung cấp một số lệnh. Mô hình hệ thống mô tả bằng hàm truyền được xây dựng nhờ lệnh tf(ts,ms) với ts là đa thức tử số và ms là đa thức mẫu số. Hàm zpk(z, p, k) với z là vec tơ điểm không, p là vec tơ điểm cực và k là hệ số khuyếch đại tạo nên mô hình điểm không‐điểm cực. Hàm ss(a, b, cʹ, d) với a, b, c, d là các ma trận tạo nên mô hình không gian‐trạng thái. . | CHƯƠNG 6 MATLAB VÀ ĐIỀU KHIỂN tự động 1. CÁC VẤN ĐỀ CHUNG 1. Các dạng mô hình hệ thống Để xây dựng mô hình của hệ thống MATLAB cung cấp một số lệnh. Mô hình hệ thống mô tả bằng hàm truyền được xây dựng nhờ lệnh tf ts ms với ts là đa thức tử số và ms là đa thức mẫu sôi Hàm zpk z p k với z là vec tơ điểm không p là vec tơ điểm cực và k là hệ số khuyếch đại tạo nên mô hình điểm không-điểm cực. Hàm ss a b c d với a b c d là các ma trận tạo nên mô hình không gian-trạng thái. Ví dụ Ta tạo ra một sổi mô hình nhờ các lệnh MATLAB sau lưu trong clc ts 1 2 ms 1 5 4 sysl tf ts ms sys2 zpk -6 1 1 -5 1 3 sys3 ss 1 2 3 4 1 1 0 1 0 1 1 2 3 1 0 Kết quả là Transfer function s 2 sK2 5 s 4 Zero pole gain 3 s 6 s-1 A2 s 5 s-1 a x1 x2 X1 1 2 x2 3 4 b u1 u2 x1 1 1 x2 0 1 122 c x1 x2 y1 0 1 y2 1 2 y3 3 1 d u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 y3 0 0 Continuous-time model. 2. Điểm cực và điểm zero của hàm truyền Để biên đổi hệ thống cho bởi hàm truyền thành hệ cho bởi điểm cực điểm zero và hệ số khuếch đại dùng hàm tf2zp. Ta cũng có thể dùng hàm pole sys để tìm điểm cực của hệ thống sys và dung hàm zero sys để tìm điểm không của hệ thong sys Ví dụ Cho hàm truyền TT _X S3 11s2 30s H s - 7 S4 9s3 45s2 87s 50 Ta cần tìm các điểm cực p điểm zero z và hệ số khuếch đại k của nó. Ta dùng các lệnh MATLAB sau lưu trong ts 1 11 30 0 ms 1 9 45 87 50 z p k tf2zp ts ms z 0 -6 -5 p - k 1 Như vậy 123 H s s s 5 s 6 s 1 s 2 s 3 4j s 3 - 4j s s 5 s 6 s 1 s 2 s2 6s 25 Khi có các điểm cực điểm zero và hệ số khuếch đại ta có thể tìm lại hàm truyền bằng lệnh zp2tf. Ta dùng các lệnh MATLAB sau lưu trong z -6 -5 0 k 1 p -3 4 i -3-4 i -2 -1 ts ms zp2tf z p k ts 0 1 11 30 0 ms 1 9 45 87 50 Để thấy được sự phân bô điểm không và điểm cực của hệ thống trên mặt phẳng phức ta dùng hàm pzmap. Trục của đồ thi được chia lưới bằng lệnh sgrid. Các điểm không biểu thị bằng vòng tròn và điểm cực biểu thị bằng dấu X. Ta xét các lệnh MATLAB sau lưu trong clc sys zpk -6 1 1 -5 1 3 axis