tailieunhanh - Chương 4: Điều khiển mờ

Lý thuyết mờ ra đời ở MỸ, ứng dụng đầu tiên ở Anh nhưng phát triển mạnh mẽ nhất ở Nhật. Trong lĩnh vực tựd dộng hóa logic mờ ngày càng được ứng dụng rộng rãi. | Chương 4 Điều khiển mờ Chương 4 ĐIỀU KHIÊN MỜ Khái niệm về logic mờ được giáo sư Zadeh đưa ra lần đầu tiên năm 1965 tại trường Đại học Berkeley bang California - Mỹ. Từ đó lý thuyết mờ đã được phát triển và ứng dụng rộng rãi. Năm 1970 tại trường Mary Queen London - Anh Ebrahim Mamdani đã dùng logic mờ để điều khiển một máy hơi nước mà ông không thể điều khiển được bằng kỹ thuật cổ điển. Tại Đức Hann Zimmermann đã dùng logic mờ cho các hệ ra quyết định. Tại Nhật logic mờ được ứng dụng vào nhà máy xử lý nước của Fuji Electronic vào 1983 hệ thống xe điện ngầm của Hitachi Vào 1987. Lý thuyết mờ ra đời ở Mỹ ứng dụng đầu tiên ở Anh nhưng phát triển mạnh mẽ nhất là ở Nhật. Trong lĩnh vực Tự động hoá logic mờ ngày càng được ứng dụng rộng rãi. Nó thực sự hữu dụng với các đối tượng phức tạp mà ta chưa biết rõ hàm truyền logic mờ có thể giải quyết các vấn đề mà điều khiển kinh điển không làm được. . Khái niệm cơ bản Để hiểu rõ khái niệm MỜ là gì ta hãy thực hiện phép so sánh sau Trong toán học phổ thông ta đã học khá nhiều về tập hợp ví dụ như tập các số thực R tập các số nguyên tố P 2 3 5 . . Những tập hợp như vậy được gọi là tập hợp kinh điển hay tập rõ tính RÕ ở đây được hiểu là với một tập xác định S chứa n phần tử thì ứng với phần tử x ta xác định được một giá trị y S x . Giờ ta xét phát biểu thông thường về tốc độ một chiếc xe môtô chậm trung bình hơi nhanh rất nhanh. Phát biểu CHẬM ở đây không được chỉ rõ là bao nhiêu km h như vậy từ CHẬM có miền giá trị là một khoảng nào đó ví dụ 5km h - 20km h chẳng hạn. Tập hợp L chậm trung bình hơi nhanh rất nhanh như vậy được gọi là một tập các biến ngôn ngữ. Với mỗi thành phần ngôn ngữ xk của phát biểu trên nếu nó nhận được một khả năng a xk thì tập hợp F gồm các cặp x a xk được gọi là tập mờ. . Định nghĩa tập mờ Tập mờ F xác định trên tập kinh điển B là một tập mà mỗi phần tử của nó là một cặp giá trị x F x với xeXvà aF x là một ánh xạ Học kì 1 năm học 2005-2006 Nguyễn Thị Phương Hà Hf x B 0 1 trong đó pF gọi