tailieunhanh - Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp

Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp gồm 3 câu hỏi tự luận có đáp án giúp bạn ôn tập các kiến thức về quá trình gia công trên máy thông thường, máy NC và máy CNC, các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt. Chúc bạn thi tốt. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG KHOA CÔNG NGHỆ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐỀ THI HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Thời gian làm bài: 90 (Phút) (Dùng cho hệ chính qui) Đề thi số: 05 Câu 1: So sánh phương thức thực hiện quá trình gia công trên máy thông thường, máy NC và máy CNC? (Đầu vào, điều khiển, điều khiển kích thước). Câu 2: Các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau: H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900] Chú ý: SV không được sử dụng tài liệu. Cán bộ coi thi không giải thích gì thêm. TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG KHOA CÔNG NGHỆ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Đề thi số: 05 Câu 1: So sánh các chức năng cơ bản giữa máy công cụ truyền thống, máy NC và máy CNC? (Đầu vào, điều khiển, điều khiển kích thước). Trả lời. Dưới đây là bảng so sánh các chức năng cơ bản giữa máy công cụ truyền thống, máy công cụ NC và máy công cụ CNC. Loạimáy Ch. năng Máy công cụ truyền thống Máy NC Máy CNC Đầu vào Đòi hỏi phải điều chỉnh bằng tay theo bản vẽ, gá phôi và dao cắt tương ứng. Chương trình NC được đưa tới bộ điều khiển thông qua băng đục lỗ. Các chương trình CNC có thể được nhập vào từ bàn phím, đĩa từ hoặc cáp truyền. Bộ điều khiển lưu trữ chương trình CNC trong bộ nhớ trên đĩa cứng. Điều khiển Người thợ đặt các thông số gia công( số vòng quay, chiều sâu cắt, ) bằng tay. Bộ điều khiển NC xử lý các thông tin về đường chạy dao và lượng dư rồi truyền các tín hiệu đến máy. Các chức năng điều khiển do máy vi tính tích hợp trong bộ điều khiển CNC và phần mềm tương ứng đảm nhận. Bộ nhớ trong được dùng để chứa các chương trình, chương trình con, dữ liệu máy, dao cắt, và bù dao, các chu trình gia công. Phần mềm giám sát sai số cũng được tích hợp trong bộ điều khiển. Kiểm tra kích thước Người thợ phải đo và kiểm tra kích thước bằng dụng cụ cầm tay và nếu cần thiết, phải lập lại quá trình gia công. Máy NC đảm bảo sự ổn định kích thước trong quá trình gia công bằng những thông tin phản hồi liên tục từ hệ thống đo là các động cơ servo. Máy CNC đảm bảo cho sự ổn định kích thước trong quá trình gia công bằng những thông tin phản hồi liên tục từ hệ thống đo và các động cơ servo được điều khiển bằng số vòng quay. Các servo đo lường giám sát và điều khiển kích thước ngay trong quá trình gia công. Câu 2: : Các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt? Trình bày cách xác định các hệ tọa độ? Trả lời a) Để thiết lập phương trình động học của robot có thể tiến hành theo các bước sau: 1. Xác định các hệ toạ độ 2. Lập bảng thông số DH. 3. Xác định các ma trận Ai theo các thông số DH. 4. Tính các ma trận Ti. 5. Lập phương trình động học cơ bản. Câu 3 : H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900] TP = ; R[x,-90o] = ; R[y,-90o] = H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900]. H = . H =