tailieunhanh - Cơ điện tử part 6

Tham khảo tài liệu 'cơ điện tử part 6', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Dộng hoc hộ nhiềỉi vật 199 Cát- số liệu cha các liệ lụa lộ gắn liền với vật được cho trong băng DH như san Từ phương trình và bâng DH ta. suy ra R 0 Z1C1 2 i 2 0 Ỉ2 2 2 A - m C 0 0 0 1 Z1S 0 S 2 2 0 1-2 2 0 0 -1 0 í 0 0 1 J 0 0 0 1 T 0 0 0 J 2 0 10 0 A3 0 0 1 lỉ-ý 0 0 0 1 Sau khi ma trận ta được 12 S12 0 ỉ 1C1 A 1 2 4 í - S-L2 -C12 0 ỉ 1 -2S12 0 0 -1 -d-3 0 0 0 1 Từ dó SUJ ra vị trí điểm thao tác í ì-1 cosó1 1-2 cos ới 6 2 . ụ t-1 sin6h 2 sin A ớ2 Hương của hệ A S y có the xác định nhơ công thức và có kểt quả như sau Ti. -ỳpp 0. f Ep - - ớl ư. Ỡ2 . Dộng học thuận và động học ngược Vice mõ tả động học một hệ nhiều vạt được hiểu là quỵ định biến dổi. quy định này mõ ta quan hệ hình học giữa các tọa độ suy rộng q và các tọa độ không gian X của môt hê nhiều vật. Trong trường hợp tổng quát quy định này lAn dếu biểu thức đại số phi tuyến X q . Việc tính toán vị trí của bàn kẹp EP là nhiệm vụ quan trọng nhất. 20 1 6 Xay dựng mô hình của. các hệ nhiềỉi vật Động học thuạn Mọi vị trí của khâu thao tác bàn kẹp trong hệ quy chiốu quán th ill 0 X y y z. d h ớ 1 tương ứng với một véctd tọa độ suy rộng q -- ợi-í 2- T Q. Điều này có thể tính toán một cách dơn gian bằng phương trình véctư . Hàm véctơ y rỉitợc suy ra một cách dơn giản từ ma trận biến dổi thuần nhắt. Chang hạn nếu khâu thao tác EP là một vị trí xác định của vật the thứ i ciia hệ nhiều vật thì theo phương trình ta có T ỊÍtM - í vời hl tl 2 Í13 14 t 2l t 2 2 Í23 t-2-i hìl Í32 Í34 0 0 0 1 Theo hình vị trí của S ep với giả thiết. KS i và KS ep cùng hướng quay ta có the xác dịnh bằng tích các ma trận r TRANS pýCE ụ Ạí E U i pEp j ằ ề. r22 lĩ Ầ ỹl ư tt M2 M3 34 ò 0 1 0 Bàng cách thực hiện các phép nhân ma trận và chú ý đến dịnh nghĩa ma trận T phương trình ta tìm vị trí diem định vị EP trong hệ quy chiếu quán tính ũpEP 14 f 11 Ọ1-Ep tv tiflEP -J ti urfiEP Í14i ụyỊ EP - 24 - i21 0zh J tiZirfjEP hì f EP 34 i p EP 4 t ì 2 yịyEP t - i i iỴ EP T Í34 Hình Về .

• Tự động hoá
• Cơ điện tử
• giáo trình Cơ điện tử
• bài giảng Cơ điện tử
• tài liệu Cơ điện tử
• đề cương Cơ điện tử
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• Mô đun đào tạo nghề Cơ điện tử
• Dự án hỗ trợ kỹ thuật dạy nghề
• Hệ thống cơ điện tử
• Lắp đặt hệ thống cơ điện tử
• Vận hành hệ thống cơ điện tử
• Bảo dưỡng hệ thống cơ điện tử
• Phần mềm trong hệ cơ điện tử
• Phần mềm thiết kế cơ điện tử
• Phần mềm mô phỏng cơ điện tử
• Phần mềm tính toán cơ điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• Kiểm tra cuối kỳ Điện tử cơ bản
• Đề thi Điện tử cơ bản CN175
• Điện tử cơ bản CN175
• 19 Câu hỏi bài tập Điện tử
• Ôn thi Điện tử cơ bản
• Ôn thi Điện tử CN175
• Câu hỏi Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Đề Thiết kế hệ thống cơ điện tử số 5
• Bài tập Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Luyện thi Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Ôn tập Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Đề thi Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Câu hỏi Cơ điện tử
• Tự luận Cơ điện tử
• Lý thuyết Cơ điện tử
• Bài tập Cơ điện tử
• Cơ điện tử trong dệt may
• Đề thi Cơ điện tử trong dệt may
• Đề kiểm tra Cơ điện tử trong dệt may
• Ôn thi Cơ điện tử trong dệt may
• Môn thi Cơ điện tử trong dệt may
• Bài tập Cơ điện tử trong dệt may
• kỹ thuật điện tử
• tổng quan cơ điện tử
• hệ thốngcơ điện tử
• thành phần cơ điện tử
• Đề cương Hệ thống cơ điện tử
• Hệ thống điện tử
• Phân tích hệ thống cơ điện tử
• đặc điểm và cấu trúc hệ thống cơ điện tử
• lý thuyết thiết kế hệ thống cơ điện tử
• sản phẩm cơ điện tử
• yếu tố hình thành cơ điện tử
• thiết kế hệ thống cơ điện
• Giáo trình Nhập môn cơ điện tử
• Chức năng hệ thống cơ điện tử
• Cơ cấu chấp hành
• Kỹ thuật đo lường
• Chuyển đổi cơ số
• Cơ cấu chấp hành trong cơ điện tử
• Phân loại cơ cấu chấp hành cơ điện tử
• Giáo trình Hệ thống cơ điện tử
• Công nghệ điện tử
• Chương trình Điện tử cơ bản
• Mô đun Điện tử cơ bản
• Đào tạo Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Nội dung mô đun điện tử 13
• Mục tiêu mô đun điện tử 13
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Mạch điện tử cơ bản
• Vật liệu điện tử
• Linh kiện điện tử