tailieunhanh - Robotics 2010 Current and future challenges Part 3

Tham khảo tài liệu 'robotics 2010 current and future challenges part 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Modeling and Control of Mechanical Systems in Terms of Quasi-Velocities 59 Appendix B Consider the following positive-definite function 1 V 2 Hen2 In view of Remark 2 the time-derivative of the above function along the error trajectory 40 is obtained as V eT rre eT K e T Kde which gives V 2Amin Kd V. Thus V V 0 e 2Amin Kd t which is equivalent to 41 . Appendix C Consider the following positive-definite function V 1 0 2 49 whose time-derivative along 42 gives V è T Kp 0 T B e e 0T B 0 B 0d vd. From 44 and 43 we can find a bound on V as V Amin Kp 0 2 Cb 0 e Cjcv 0 2 50 272V Cb VzV e which is in the form of a Bernoulli differential inequality. The above nonlinear inequality can be linearized by the following change of variable U vV . U i 2U IH0 e n1t 51 In view of the comparison lemma Khalil 1992 p. 222 and 41 one can show that the solution of 51 must satisfy U U 0 e n2t Cb1 11 yt e n2 t T n1 TdT which is equivalent to 45 . 60 Robotics 2010 Current and Future Challenges 6. References Aghili F 2005 . A unified approach for inverse and direct dynamics of constrained multibody systems based on linear projection operator Applications to control and simulation. IEEE Trans. on Robotics 21 5 834-849. Aghili F. 2008 . A gauge-invariant formulation for constrained robotic systems using squareroot factorization and unitary transformation. In IEEE RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Nice France. pp. 2814-2821. Aghili F. 2009 . A gauge-invariant formulation for constrained mechanical systems using square-root factorization and unitary transformation. ASME Journal of Computational and Nonlinear Dynamics Vol. 4 No. 3. Aghili Farhad 2007 . Simplified lagrangian mechanical systems with constraints using square-root factorization. In Multibody Dynamics 2007 ECCOMAS Thematic Conference. Milano Italy. Angeles J. 2003 . A methodology for the optimum dimensioning of robotic manipulators. Memoria del 5o. Congreso Mexicano de Robótica. UASLP San Luis Potosí SLP Mexico. pp.

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• sổ tay cơ khí
• luyện thi cơ khí
• bài tập cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp